本实用新型属于无人机技术领域，具体涉及一种共轴双旋翼无人直升机旋翼机构。
背景技术：
现有的飞行器领域共轴双旋翼无人直升机旋翼机构形式有很多种，最常见的有全差动形式和半差动形式，这两种机构形式都有着数量众多的桨距摇臂、桨距拉杆、自动倾斜器驱动臂、上下自动倾斜器连杆、自动倾斜器控制杆等组成的复杂桨距操纵连杆机构。这些复杂的桨距操纵机构设计及制造成本高、不便于维护，严重的影响的共轴双旋翼无人直升机的发展。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种共轴双旋翼无人直升机旋翼机构，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种共轴双旋翼无人直升机旋翼机构，包括有相互适配的外轴和内轴，所述外轴为空心轴，所述内轴的底部与外轴固定连接；
所述外轴的顶部固定设置有下旋翼桨毂，所述下旋翼桨毂上连接有下旋翼桨夹，所述外轴的中部套设有外轴套筒，所述外轴套筒上设置有下自动倾斜器和差动轴套，所述下自动倾斜器位于差动轴套的上方，所述下旋翼桨夹上固定连接有下桨距摇臂，所述下桨距摇臂通过下旋翼桨距拉杆组件连接下自动倾斜器，所述外轴的底部固定连接有旋翼机构固定架，所述旋翼机构固定架通过下自动倾斜器驱动臂组件连接下自动倾斜器，所述旋翼机构固定架上设置有自动倾斜器控制舵机和差动轴套控制舵机，所述自动倾斜器控制舵机通过自动倾斜器控制拉杆连接下自动倾斜器，所述差动轴套控制舵机通过差动轴套控制拉杆连接差动轴套；
所述内轴上固定设置有上旋翼桨毂和上自动倾斜器，所述上旋翼桨毂位于上自动倾斜器的上方，所述上旋翼桨毂上连接有上旋翼桨夹，所述上旋翼桨夹上固定连接有上桨距摇臂，所述上桨距摇臂通过上旋翼桨距拉杆组件连接上自动倾斜器，所述上自动倾斜器通过上自动倾斜器驱动臂组件连接下旋翼桨毂的顶部，所述上自动倾斜器通过上下自动倾斜器连杆来连接下自动倾斜器。
优选的，所述上旋翼桨毂通过上旋翼横轴连接上旋翼桨夹，所述上旋翼桨毂通过螺栓来与上旋翼横轴固定连接，所述上旋翼桨夹的一端贯穿上旋翼横轴内部并通过轴承相互连接；
所述下旋翼桨毂通过下旋翼横轴连接下旋翼桨夹，所述下旋翼桨毂通过螺栓来与下旋翼横轴固定连接，所述下旋翼桨夹的一端贯穿下旋翼横轴内部并通过轴承相互连接。
优选的，所述上旋翼桨距拉杆组件包括有第一上旋翼桨距拉杆、第二上旋翼桨距拉杆和第三上旋翼桨距拉杆，所述第一上旋翼桨距拉杆的两端分别与上桨距摇臂、第三上旋翼桨距拉杆铰接，所述第二上旋翼桨距拉杆的两端分别与上自动倾斜器、第三上旋翼桨距拉杆铰接，所述第三上旋翼桨距拉杆还与上旋翼桨毂的底部铰接。
优选的，所述下旋翼桨距拉杆组件包括有第一下旋翼桨距拉杆、第二下旋翼桨距拉杆和第三下旋翼桨距拉杆，所述第一下旋翼桨距拉杆的两端分别与下桨距摇臂、第三下旋翼桨距拉杆铰接，所述第二下旋翼桨距拉杆的两端分别与下自动倾斜器、第三下旋翼桨距拉杆铰接，所述第三下旋翼桨距拉杆还与外轴套筒的顶部铰接。
优选的，所述上自动倾斜器驱动臂组件包括有第一上自动倾斜器驱动臂、第二上自动倾斜器驱动臂和第三上自动倾斜器驱动臂，所述第一上自动倾斜器驱动臂的两端分别与上自动倾斜器、第二上自动倾斜器驱动臂连接，所述第三上自动倾斜器驱动臂的两端分别与下旋翼桨毂的顶部、第二上自动倾斜器驱动臂铰接。
优选的，所述下自动倾斜器驱动臂组件包括有第一下自动倾斜器驱动臂、第二下自动倾斜器驱动臂和第三下自动倾斜器驱动臂，所述第一下自动倾斜器驱动臂的两端分别与下自动倾斜器、第二下自动倾斜器驱动臂铰接，所述第三下自动倾斜器驱动臂的两端分别与旋翼机构固定架、第二下自动倾斜器驱动臂铰接。
有益效果：
(1)本实用新型的一种共轴双旋翼无人直升机旋翼机构，将桨距拉杆与自动倾斜器驱动臂相结合，简化了桨距操纵连杆机构，减小飞行阻力，从而提高无人直升机的飞行效率及降低维护成本。
(2)本实用新型的一种共轴双旋翼无人直升机旋翼机构，采用了刚性旋翼设计，省去挥舞铰和摆振铰，可有效减少桨毂尺寸。
附图说明
图1为本实用新型正视结构示意图。
图2为本实用新型立体结构示意图。
图3为本实用新型中上旋翼桨毂与上旋翼桨夹配合示意图。
图中：1-外轴，2-内轴，3-下旋翼桨毂，4-下旋翼桨夹，5-外轴套筒，6-下自动倾斜器，7-差动轴套，8-下桨距摇臂，9-下旋翼桨距拉杆组件，91-第一下旋翼桨距拉杆，92-第二下旋翼桨距拉杆，93-第三下旋翼桨距拉杆，10-旋翼机构固定架，11-下自动倾斜器驱动臂组件，111-第一下自动倾斜器驱动臂，112-第二下自动倾斜器驱动臂，113-第三下自动倾斜器驱动臂，12-自动倾斜器控制舵机，13-差动轴套控制舵机，14-自动倾斜器控制拉杆，15-差动轴套控制拉杆，16-上旋翼桨毂，17-上自动倾斜器，18-上旋翼桨夹，19-上桨距摇臂，20-上旋翼桨距拉杆组件，201-第一上旋翼桨距拉杆，202-第二上旋翼桨距拉杆，203-第三上旋翼桨距拉杆，21-上自动倾斜器驱动臂组件，211-第一上自动倾斜器驱动臂，212-第二上自动倾斜器驱动臂，213-第三上自动倾斜器驱动臂，22-上下自动倾斜器连杆，23-上旋翼横轴，24-轴承。
具体实施方式
下面结合附图进一步说明本实用新型的实施例。
如图1-3所示，一种共轴双旋翼无人直升机旋翼机构，包括有相互适配的外轴1和内轴2，所述外轴1为空心轴，所述内轴2的底部与外轴1固定连接；
所述外轴1的顶部固定设置有下旋翼桨毂3，所述下旋翼桨毂3上连接有下旋翼桨夹4，所述外轴1的中部套设有外轴套筒5，所述外轴套筒5上设置有下自动倾斜器6和差动轴套7，所述下自动倾斜器6位于差动轴套7的上方，所述下旋翼桨夹4上固定连接有下桨距摇臂8，所述下桨距摇臂8通过下旋翼桨距拉杆组件9连接下自动倾斜器6，所述外轴1的底部固定连接有旋翼机构固定架10，所述旋翼机构固定架10通过下自动倾斜器驱动臂组件11连接下自动倾斜器6，所述旋翼机构固定架10上设置有自动倾斜器控制舵机12和差动轴套控制舵机13，所述自动倾斜器控制舵机12通过自动倾斜器控制拉杆14连接下自动倾斜器6，所述差动轴套控制舵机13通过差动轴套控制拉杆15连接差动轴套7；
所述内轴2上固定设置有上旋翼桨毂16和上自动倾斜器17，所述上旋翼桨毂16位于上自动倾斜器17的上方，所述上旋翼桨毂16上连接有上旋翼桨夹18，所述上旋翼桨夹18上固定连接有上桨距摇臂19，所述上桨距摇臂19通过上旋翼桨距拉杆组件20连接上自动倾斜器17，所述上自动倾斜器17通过上自动倾斜器驱动臂组件21连接下旋翼桨毂3的顶部，所述上自动倾斜器17通过上下自动倾斜器连杆22来连接下自动倾斜器6。
所述上旋翼桨毂16通过上旋翼横轴23连接上旋翼桨夹18，所述上旋翼桨毂16通过螺栓来与上旋翼横轴23固定连接，所述上旋翼桨夹18的一端贯穿上旋翼横轴23内部并通过轴承24相互连接；
所述下旋翼桨毂3通过下旋翼横轴连接下旋翼桨夹4，所述下旋翼桨毂3通过螺栓来与下旋翼横轴固定连接，所述下旋翼桨夹4的一端贯穿下旋翼横轴内部并通过轴承相互连接。
所述上旋翼桨距拉杆组件20包括有第一上旋翼桨距拉杆201、第二上旋翼桨距拉杆202和第三上旋翼桨距拉杆203，所述第一上旋翼桨距拉杆201的两端分别与上桨距摇臂19、第三上旋翼桨距拉杆203铰接，所述第二上旋翼桨距拉杆202的两端分别与上自动倾斜器17、第三上旋翼桨距拉杆203铰接，所述第三上旋翼桨距拉杆203还与上旋翼桨毂16的底部铰接。
所述下旋翼桨距拉杆组件9包括有第一下旋翼桨距拉杆91、第二下旋翼桨距拉杆92和第三下旋翼桨距拉杆93，所述第一下旋翼桨距拉杆91的两端分别与下桨距摇臂8、第三下旋翼桨距拉杆93铰接，所述第二下旋翼桨距拉杆92的两端分别与下自动倾斜器6、第三下旋翼桨距拉杆93铰接，所述第三下旋翼桨距拉杆93还与外轴套筒5的顶部铰接。
所述上自动倾斜器驱动臂组件21包括有第一上自动倾斜器驱动臂211、第二上自动倾斜器驱动臂212和第三上自动倾斜器驱动臂213，所述第一上自动倾斜器驱动臂211的两端分别与上自动倾斜器17、第二上自动倾斜器驱动臂212连接，所述第三上自动倾斜器驱动臂213的两端分别与下旋翼桨毂3的顶部、第二上自动倾斜器驱动臂212铰接。
所述下自动倾斜器驱动臂组件11包括有第一下自动倾斜器驱动臂111、第二下自动倾斜器驱动臂112和第三下自动倾斜器驱动臂113，所述第一下自动倾斜器驱动臂111的两端分别与下自动倾斜器6、第二下自动倾斜器驱动臂112铰接，所述第三下自动倾斜器驱动臂113的两端分别与旋翼机构固定架10、第二下自动倾斜器驱动臂112铰接。
本实用新型的一种共轴双旋翼无人直升机旋翼机构，将桨距拉杆与自动倾斜器驱动臂相结合，简化了桨距操纵连杆机构，减小飞行阻力，从而提高无人直升机的飞行效率及降低维护成本。
本实用新型的一种共轴双旋翼无人直升机旋翼机构，采用了刚性旋翼设计，旋翼桨夹通过旋翼横轴来与旋翼桨毂连接，省去挥舞铰和摆振铰，可有效减少桨毂尺寸。
以上对本实用新型的具体实施例进行了详细描述，但其只是作为范例，本实用新型并不限制于以上描述具体实施例。对于本领域技术人员而言，任何对本实用新型进行的等同修改和替代也都在本实用新型的范畴之中。因此，在不脱离本实用新型的精神和范围下所作的均等变换和修改，都涵盖在本实用新型范围内。
技术特征：
1.一种共轴双旋翼无人直升机旋翼机构，其特征在于：
包括有相互适配的外轴(1)和内轴(2)，所述外轴(1)为空心轴，所述内轴(2)的底部与外轴(1)固定连接；
所述外轴(1)的顶部固定设置有下旋翼桨毂(3)，所述下旋翼桨毂(3)上连接有下旋翼桨夹(4)，所述外轴(1)的中部套设有外轴套筒(5)，所述外轴套筒(5)上设置有下自动倾斜器(6)和差动轴套(7)，所述下自动倾斜器(6)位于差动轴套(7)的上方，所述下旋翼桨夹(4)上固定连接有下桨距摇臂(8)，所述下桨距摇臂(8)通过下旋翼桨距拉杆组件(9)连接下自动倾斜器(6)，所述外轴(1)的底部固定连接有旋翼机构固定架(10)，所述旋翼机构固定架(10)通过下自动倾斜器驱动臂组件(11)连接下自动倾斜器(6)，所述旋翼机构固定架(10)上设置有自动倾斜器控制舵机(12)和差动轴套控制舵机(13)，所述自动倾斜器控制舵机(12)通过自动倾斜器控制拉杆(14)连接下自动倾斜器(6)，所述差动轴套控制舵机(13)通过差动轴套控制拉杆(15)连接差动轴套(7)；
所述内轴(2)上固定设置有上旋翼桨毂(16)和上自动倾斜器(17)，所述上旋翼桨毂(16)位于上自动倾斜器(17)的上方，所述上旋翼桨毂(16)上连接有上旋翼桨夹(18)，所述上旋翼桨夹(18)上固定连接有上桨距摇臂(19)，所述上桨距摇臂(19)通过上旋翼桨距拉杆组件(20)连接上自动倾斜器(17)，所述上自动倾斜器(17)通过上自动倾斜器驱动臂组件(21)连接下旋翼桨毂(3)的顶部，所述上自动倾斜器(17)通过上下自动倾斜器连杆(22)来连接下自动倾斜器(6)。
2.根据权利要求1所述的一种共轴双旋翼无人直升机旋翼机构，其特征在于：
所述上旋翼桨毂(16)通过上旋翼横轴(23)连接上旋翼桨夹(18)，所述上旋翼桨毂(16)通过螺栓来与上旋翼横轴(23)固定连接，所述上旋翼桨夹(18)的一端贯穿上旋翼横轴(23)内部并通过轴承(24)相互连接；
所述下旋翼桨毂(3)通过下旋翼横轴连接下旋翼桨夹(4)，所述下旋翼桨毂(3)通过螺栓来与下旋翼横轴固定连接，所述下旋翼桨夹(4)的一端贯穿下旋翼横轴内部并通过轴承相互连接。
3.根据权利要求1所述的一种共轴双旋翼无人直升机旋翼机构，其特征在于：
所述上旋翼桨距拉杆组件(20)包括有第一上旋翼桨距拉杆(201)、第二上旋翼桨距拉杆(202)和第三上旋翼桨距拉杆(203)，所述第一上旋翼桨距拉杆(201)的两端分别与上桨距摇臂(19)、第三上旋翼桨距拉杆(203)铰接，所述第二上旋翼桨距拉杆(202)的两端分别与上自动倾斜器(17)、第三上旋翼桨距拉杆(203)铰接，所述第三上旋翼桨距拉杆(203)还与上旋翼桨毂(16)的底部铰接。
4.根据权利要求1所述的一种共轴双旋翼无人直升机旋翼机构，其特征在于：
所述下旋翼桨距拉杆组件(9)包括有第一下旋翼桨距拉杆(91)、第二下旋翼桨距拉杆(92)和第三下旋翼桨距拉杆(93)，所述第一下旋翼桨距拉杆(91)的两端分别与下桨距摇臂(8)、第三下旋翼桨距拉杆(93)铰接，所述第二下旋翼桨距拉杆(92)的两端分别与下自动倾斜器(6)、第三下旋翼桨距拉杆(93)铰接，所述第三下旋翼桨距拉杆(93)还与外轴套筒(5)的顶部铰接。
5.根据权利要求1所述的一种共轴双旋翼无人直升机旋翼机构，其特征在于：
所述上自动倾斜器驱动臂组件(21)包括有第一上自动倾斜器驱动臂(211)、第二上自动倾斜器驱动臂(212)和第三上自动倾斜器驱动臂(213)，所述第一上自动倾斜器驱动臂(211)的两端分别与上自动倾斜器(17)、第二上自动倾斜器驱动臂(212)连接，所述第三上自动倾斜器驱动臂(213)的两端分别与下旋翼桨毂(3)的顶部、第二上自动倾斜器驱动臂(212)铰接。
6.根据权利要求1所述的一种共轴双旋翼无人直升机旋翼机构，其特征在于：
所述下自动倾斜器驱动臂组件(11)包括有第一下自动倾斜器驱动臂(111)、第二下自动倾斜器驱动臂(112)和第三下自动倾斜器驱动臂(113)，所述第一下自动倾斜器驱动臂(111)的两端分别与下自动倾斜器(6)、第二下自动倾斜器驱动臂(112)铰接，所述第三下自动倾斜器驱动臂(113)的两端分别与旋翼机构固定架(10)、第二下自动倾斜器驱动臂(112)铰接。
技术总结
本实用新型公开了一种共轴双旋翼无人直升机旋翼机构，包括有相互适配的外轴和内轴；外轴的顶部固定设置有下旋翼桨毂，下旋翼桨夹上固定连接有下桨距摇臂，下桨距摇臂通过下旋翼桨距拉杆组件连接下自动倾斜器，自动倾斜器控制舵机通过自动倾斜器控制拉杆连接下自动倾斜器；内轴上固定设置有上旋翼桨毂和上自动倾斜器，上旋翼桨夹上固定连接有上桨距摇臂，上桨距摇臂通过上旋翼桨距拉杆组件连接上自动倾斜器，上自动倾斜器通过上下自动倾斜器连杆来连接下自动倾斜器。本实用新型将桨距拉杆与自动倾斜器驱动臂相结合，简化了桨距操纵连杆机构，减小飞行阻力，从而提高无人直升机的飞行效率及降低维护成本。
技术研发人员：吴海杰;李善勋;张吉林;林玉祥;刘艳军
受保护的技术使用者：江西希德防务系统技术有限公司
技术研发日：.02.22
技术公布日：.11.05
