本申请涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种车辆监测方法、装置以及无人驾驶车辆。
背景技术：
现有技术的已知车辆中，通过采用一个监控模块对车辆系统中各个功能模块进行监控，单一的监控模块对车系统进行监控无法保证车辆的稳定性，存在监控失控的风险。对于汽车领域中，尤其是无人驾驶汽车领域中，车辆监控失败会导致严重的安全隐患，不利于无人驾驶汽车的使用和普及。
因此，提供一种安全性更高的车辆监测方法成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现要素：
本申请实施例提供一种车辆监测方法、装置以及无人驾驶车辆，可以提高车辆安全性。
本申请实施例提供了一种车辆监测方法，包括：
通过第一监控模块监控功能模块的目标信息得到第一监控结果，所述功能模块包括多个；
将所述第一监控结果传输给第二监控模块，且所述第二监控模块监控所述第一监控模块的目标内容得到第二监控结果；
若所述第一监控模块出现故障时，所述第二监控模块监控所述功能模块的目标信息；
若所述第一监控模块和第二监控模块均出现故障时，各个功能模块组成监控系统监控所述功能模块的目标信息。
相应的，本申请实施例还提供了一种车辆监测装置，包括：
采集单元，用于通过第一监控模块监控功能模块的目标信息得到第一监控结果，所述功能模块包括多个；
传输单元，用于将所述第一监控结果传输给第二监控模块，且所述第二监控模块监控所述功能模块的目标信息得到第二监控结果；
执行单元，用于若所述第一监控模块出现故障时，所述第二监控模块监控所述功能模块的目标信息，若所述第二监控模块出现故障时，所述第一监控模块监控所述功能模块的目标信息；
若所述第一监控模块和第二监控模块均出现故障时，各个功能模块组成监控系统监控所述功能模块的目标信息。
可选的，在本申请的一些实施例中，还包括第一获取单元和禁用单元，
所述第一获取单元具体用于：若所述第一监控结果与所述第二监控结果不一致时，则获取各个功能模块相应的故障数据，根据所述故障数据得到故障确认信息；
所述禁用单元具体用于：基于所述故障确认信息确定禁用所述第一监控模块或者第二监控模块的监测功能。
可选的，在本申请的一些实施例中，还包括发送单元和确认单元，
所述发送单元具体用于：向各个功能模块发送确认请求，根据确认请求开启各个功能模块对的自检并得到故障数据；
所述确认单元具体用于：若所述故障数据被相关的功能模块确认，则得到故障确认信息。
可选的，在本申请的一些实施例中，还包括启用单元，
所述启用单于具体用于，当所述第一监控模块和第二监控模块的其中一个监测功能被禁用，另一个监控模块对所述功能模块进行维护。
可选的，在本申请的一些实施例中，还包括第二获取单元和调整单元，
所述第二获取单元具体用于，获取所述监控系统的系统功能完整度。
所述调整单元具体用于，若所述系统功能完整度低于预设阈值，则对所述功能模块进行调整。
可选的，在本申请的一些实施例中，所述第二获取单元包括第一评估单元和第二评估单元，
所述第一评估单元具体用于，对各个功能模块的模块功能完整度进行评估，得到各个功能模块的模块功能完整度；
所述第二评估单元具体用于，将各个功能模块的模块功能完整度相互关联得到监控系统的系统功能完整度。
可选的，在本申请的一些实施例中，所述第二评估单元包括计算单元，
所述计算单元具体用于，对各个功能模块的模块功能完整度进行求积得到监控系统的系统功能完整度。
可选的，在本申请的一些实施例中，
所述调整单元具体用于：若所述系统功能完整度低于预设阈值，所述功能模块进行调整方式包括对所述功能模块进行恢复以及对所述功能模块进行功能降级。
相应的，本申请实施例还提供了一种无人驾驶车辆，包括车辆主体，所述车辆主体上设置有执行设备、感知设备和车载处理设备，所述执行设备和所述感知设备分别与所述车载处理设备通过总线相连，以使所述车载处理设备执行以上所述车辆行监控方法中的步骤。
本申请实施例首先通过第一监控模块监控功能模块的目标信息得到第一监控结果，所述功能模块包括多个，然后将所述第一监控结果传输给第二监控模块，且所述第二监控模块监控所述功能模块的目标信息得到第二监控结果，若所述第一监控模块出现故障时，所述第二监控模块监控所述功能模块的目标信息，若所述第二监控模块出现故障时，所述第一监控模块监控所述功能模块的目标信息，若所述第一监控模块和第二监控模块均出现故障时，各个功能模块组成监控系统监控所述功能模块的目标信息。本申请实施例中在第一监控模块、第二监控模块出现故障时，通过功能模块形成的监控系统对功能模块的故障进行监控，从而对功能模块形成冗余监控，提高了车辆的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的车辆系统的结构示意图；
图2是本申请实施例提供的车辆监测方法的流程示意图；
图3a是本申请实施例提供的车辆监测方法的另一个流程示意图；
图3b是本申请实施例提供的车辆监测方法的场景示意图；
图4是本申请实施例提供的车辆监测装置的结构示意图；
图5是本申请实施例提供的无人驾驶汽车的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请实施例中，应理解，诸如“包括”或“具有”等的术语旨在指示本说明书中所公开的特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的存在，并且不欲排除一个或多个其他特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合存在或被添加的可能性。
本申请实施例提供一种车辆监测方法、车辆监测装置以及智能车辆。
其中，车辆监测装置可以集成在智能车辆中，智能汽车是一个集环境感知、规划决策以及多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。目前对智能汽车的研究主要致力于提高汽车的安全性、舒适性，以及提供优良的人车交互界面，该智能车辆可以是无人驾驶汽车，无人驾驶汽车是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的，所谓无人驾驶，可以通过利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和车辆的速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。
请参阅图1，其中，提供一种车辆系统，车辆系统包括无人驾驶汽车，车辆监测装置集成在无人驾驶汽车中，该无人驾驶汽车包括第一监控模块和第二监控模块，首先，通过第一监控模块监控功能模块的目标信息得到第一监控结果，所述功能模块包括多个。其中，功能模块可以为速度采集功能模块，环境采集功能模块，距离检测功能模块、转向功能模块，刹车功能模块等。目标信息包括功能模块是否出现故障以及故障程度等。其中，第一监控结果是多个功能模块是否出现故障的结果。然后，将所述第一监控结果传输给第二监控模块，且所述第二监控模块监控所述功能模块的目标信息得到第二监控结果。也就是第二监控模块同样监测功能模块是否出现故障，并最终得到第二监控结果。第二监控模块不仅监测功能模块还可以监测第一监控模块。然后，若所述第一监控模块出现故障时，所述第二监控模块监控所述功能模块的目标信息，若所述第二监控模块出现故障时，所述第一监控模块监控所述功能模块的目标信息。也就是第一监控模块和第二监控模块实现冗余监控，从而提高车辆安全性。若所述第一监控模块和第二监控模块均出现故障时，各个功能模块组成监控系统监控所述功能模块的目标信息。当第一监控模块和第二监控模块出现故障时，则各个功能模块之间形成一个监控系统。比如，当不能接收到第一监控模块和第二监控模块的反馈信号时，直接获取功能模块组成的监控系统中的反馈信息。
以下分别进行详细说明。需说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对实施例优先顺序的限定。
一种车辆位置的获取方法，包括：通过第一监控模块监控功能模块的目标信息得到第一监控结果，所述功能模块包括多个，将所述第一监控结果传输给第二监控模块，且所述第二监控模块监控所述功能模块的目标信息得到第二监控结果，若所述第一监控模块出现故障时，所述第二监控模块监控所述功能模块的目标信息，若所述第二监控模块出现故障时，所述第一监控模块监控所述功能模块的目标信息，以及若所述第一监控模块和第二监控模块均出现故障时，各个功能模块组成监控系统监控所述功能模块的目标信息。
请参阅图2，图2为本申请实施例提供的车辆监测方法的流程示意图。该车辆监测方法的具体流程可以如下：
101、通过第一监控模块监控功能模块的目标信息得到第一监控结果，所述功能模块包括多个。
其中，功能模块包括多个，具体的，功能模块可以为速度采集功能模块，环境采集功能模块，距离检测功能模块、转向功能模块，刹车功能模块等。
另外的，目标信息可以包括功能模块是否出现故障以及功能模块的故障程度。
另外的，第一监控结果是多个功能模块是否出现故障的结果。
比如，第一监控模块监控速度采集功能模块，环境采集功能模块，距离检测功能模块、转向功能模块，刹车功能模块等功能模块是否具有故障。如果功能模块中出现故障，获取功能模块的故障程度。另外的，第一监控模块的功能不限于监控功能模块，另外的，第一监控模块可以将监测的多个功能模块最终结果进行汇总，得到第一监控结果。第一监控结果可以反应多个功能模块的整体情况。
需要说明的是，第一监控模块还可以用于对具有故障的功能模块进行恢复，以及提示具有故障的功能模块。
具体的，比如，监测到速度采集功能模块出现故障时，可以发出报警信息用于提示速度采集功能模块出现了故障。又或者，在监测到速度采集功能模块出现故障时，将速度采集功能模块具有故障的信息通过显示单元显示出来。还比如，第一监控结果可以在显示单元中反应出来。也就是将监测到的各个功能模块的情况显示在显示单元中。其中，显示单元可为显示界面。
102、将所述第一监控结果传输给第二监控模块，且所述第二监控模块监控所述功能模块的目标信息得到第二监控结果。
其中，第二监控模块同样监控所述功能模块的目标信息。需要说明的是，第二监控模块与第一监控模块具有相同的功能。同时，第一监控模块和第二监控模块进行信息互通。也就是，第一监控模块监控功能模块的目标信息的结果可以传输到第二监控模块。
另外的，所述第二监控模块监控所述功能模块的目标信息得到第二监控结果。第二监控结果是第二监控模块监控到的各个功能模块是否出现故障的结果。
另外的，第一监控模块可以作为车辆的主监控模块，第二监控模块可以作为车辆的从监控模块。同时，第二监控模块还可以监控第一监控模块是否出现故障。
比如，第二监控模块同样去监控速度采集功能模块，环境采集功能模块，距离检测功能模块、转向功能模块，刹车功能模块等功能模块是否具有故障并最终得到多个功能模块的一个整体结果。
103、若所述第一监控模块出现故障时，所述第二监控模块监控所述功能模块的目标信息，若所述第二监控模块出现故障时，所述第一监控模块监控所述功能模块的目标信息。
其中，可以通过检测第一监控模块和第二监控模块的反馈信号，判断第一监控模块和第二监控模块是否出现故障。当无法接收第一监控模块的反馈信号时，确定第一监控模块出现故障，当无法接收第二监控模块的反馈信号时，确定第二监控模块出现故障。
比如，当显示单元无法接收到第一监控模块或第二监控模块反馈信号，也就是无法将第一监控结果或第二监控结果显示时，确定第一监控模块或第二监控模块出现故障。
104、若所述第一监控模块和第二监控模块均出现故障时，各个功能模块组成监控系统监控所述功能模块的目标信息。
需要说明的是，各个功能模块具有自检的能力。同时，各个功能模块之间可以传输自检后的检测结果，各个功能模块形成监测系统后，可以直接将自检后的检测结果反馈出来，从而达到监控各个功能模块的目的。
比如，速度采集功能模块，环境采集功能模块，距离检测功能模块、转向功能模块，刹车功能模块等功能模块将自检的结果反馈到显示单元上，从而起到监测各个功能模块的作用。
在一些实施例中，所述车辆监测方法还包括步骤：
（1）若所述第一监控结果与所述第二监控结果不一致时，则获取各个功能模块相应的故障数据，根据所述故障数据得到故障确认信息.
需要说明的是，第一监控结果为第一检测模块监控功能模块的目标信息得到的结果。第二监控结果为第二检测模块监控功能模块的目标信息得到的结果。也就是第一监控模块和第二监控模块对相同的对象进行监测。将第一监控结果和第二监控结果进行对比。判断第一监控模块和第二监控模块得到结果是否一致。如果一致，则第一监控模块和第二监控模块继续监控。如果第一监控结果和第二监控结果不一致时，则直接获取各个功能模块自检得到的故障数据。可以理解的是，故障数据是各个功能模块进行自检时得到的关于功能模块的是否出现故障的信息。如果各个功能模块中故障数据确定出现故障，则得到故障确认的信息。
其中，步骤“若所述第一监控结果与所述第二监控结果不一致时”具体包括：
（1.1）将第一监控结果与第二监控结果进行匹配。
需要说明的是，将第一监控结果和第二监控结果进行对比，看是否匹配。比如，第一监控结果是各功能模块没有出现故障，第二监控结果也是各功能模块没有出现故障。则说明第一监控结果和第二监控结果匹配。如果，第一监控结果是各功能模块没有出现故障，第二监控结果是各功能模块出现故障。则说明第一监控结果和第二监控结果不匹配。
（1.2）若第一监控结果与第二监控结果不匹配的次数达到预设阈值时，则确定所述第一监控结果与所述第二监控结果不一致。
需要说明的是，预设阈值可以是设定的。比如，预设阈值可以为三次、五次等。又比如，假如预设阈值为三次，当若第一监控结果与第二监控结果不匹配的次数达到三次时，则确定所述第一监控结果与所述第二监控结果不一致。当若第一监控结果与第二监控结果不匹配的次数没有达到三次时，则确定所述第一监控结果与所述第二监控结果一致。
当然，判断第一监控结果和第二监控结果是否一致还可采用其他方式，比如，将第一监控结果和第二监控结果进行多次匹配，如果第一监控结果与第二监控结果匹配的次数多于第一监控结果与第二监控结果不匹配的次数，则说明第一监控结果与第二监控结果一致。
在一些实施例中，步骤“所述若所述第一监控结果与所述第二监控结果不一致时之后”具体可以包括：
（a）向各个功能模块发送确认请求，根据确认请求开启各个功能模块的自检并得到故障数据。
需要说明的是，若所述第一监控结果与所述第二监控结果不一致时，触发第二监控模块向各个功能模块发送确认请求，各个功能模块接收到确认请求后，开始进行自检，经过自检后得到故障数据。
（b）所述故障数据被相关的功能模块确认，则得到故障确认信息。
需要说明的是，功能模块对故障数据进行识别。比如，如果距离检测功能模块中不能检测到距离传感器的反馈信号，则确认距离传感器出现故障，也就是得到故障确认信息。
（2）基于所述故障确认信息确定禁用所述第一监控模块或者第二监控模块的监测功能。
需要说明的是，故障确认信息是各功能模块自检后故障数据确定的。比如，距离检测功能模块检测到距离传感器具有故障，则得到故障确认信息。同时，由于距离传感器与距离检测功能模块的相关度较高，主要依靠距离检测功能模块的自检来判断距离传感器是否出现故障，因此，可以禁用第一监控模块或者第二监控模块的监测功能。
在一些实施例中，步骤“所述基于所述故障确认信息确定禁用所述第一监控模块或者第二监控模块的监测功能之后”具体可以包括：
（1）当所述第一监控模块和第二监控模块的其中一个监测功能被禁用，另一个监控模块对所述功能模块进行维护。
需要说明的是，第一监控模块和第二监控模块均具有多个功能。比如，第一监控模块和第二监控模块均具有监控功能、维护功能、功能降级功能以及恢复功能等。当所述第一监控模块和第二监控模块的其中一个监测功能被禁用，另一个监控模块对所述功能模块进行维护。也就是，第一监控模块和第二监控模块其中一个负责主要监控，另一个用来进行辅助其他工作。通过这种方式，可以使得第一监控模块和第二监控模块明确分工，从而使得车辆的稳定性进一步的增强。
在一些实施例中，步骤“所述各个功能模块组成监控系统监控所述功能模块的目标信息之后”具体可以包括：
（1）获取所述监控系统的系统功能完整度。
需要说明的是，系统功能完整度就是整个车辆系统中有功能模块组成的功能完整度。比如，车辆系统中包括多个功能模块。如果功能模块中其中一个功能模块出现故障，失效时，由于各个功能模块组成一个冗余的监控系统，其他模块可以给出现故障的功能模块一个参数，比如，0.1、0.2或者0.3等。如果功能模块是正常的，那么功能模块的参数是1。
监控系统中包括五个功能模块，五个功能模块的分别具有功能完整度为0.3、1、1、1、1。那么监控系统的功能完整度为0.3*1*1*1*1等于0.3。
在一些实施例中，步骤“获取所述监控系统的系统功能完整度”具体可以包括：
（1.1）对各个功能模块的模块功能完整度进行评估，得到各个功能模块的模块功能完整度。
需要说明的是，各个功能模块可以对功能模块的功能完整度进行评估。比如，距离检测功能模块可以包括红外线距离传感器、超声波传感器等距离检测传感器。若其中一个传感器出现了故障，则距离检测功能模块的模块功能完整度还是1，若两个传感器均出现了故障，则距离检测功能模块的模块功能完整度可以通过其他功能模块对距离检测功能模块的功能完整度，比如，0.1、0.2或者0.3等，若两个传感器均没有出现故障，则距离检测功能模块的模块功能完整度为1。
（1.2）将各个功能模块的模块功能完整度相互关联得到监控系统的系统功能完整度。
需要说明的是，将所有模块功能完整度关联，也就是，当所有的模块功能完整度评估完以后，将各自模块功能完整度传输给其他功能模块，从而得到系统功能完整度。
在一些实施例中，步骤“将各个功能模块的模块功能完整度相互关联得到监控系统的系统功能完整度”具体可以包括：
（1.21）对各个功能模块的模块功能完整度进行求积得到监控系统的系统功能完整度。
比如，各功能模块的模块功能完整度用
比如，
另外的，可以根据不同功能模块对应车辆重要性确定不同功能模块的权重，从而得到更加精确的监控系统的系统功能完整度。
比如，将发动机功能模块，刹车功能模块等功能模块的权重增加，从而能够更加精确的体现出监控系统的系统功能完整度。
（2）若所述系统功能完整度低于预设阈值，则对所述功能模块进行调整。
需要说明的是，预设阈值可以设定，具体的，预设阈值可以为0.1、0.2、0.3等。本申请实施例中对于预设阈值不做过多赘述。若所述系统功能完整度低于预设阈值，则对所述功能模块进行调整。
在一些实施例中，步骤“若所述系统功能完整度低于预设阈值，则对所述功能模块进行调整”具体可以包括：
（2.1）若所述系统功能完整度低于预设阈值，所述功能模块进行调整方式包括对所述功能模块进行维护、对所述功能模块进行恢复以及对所述功能模块进行功能降级。
需要说明的是，监控系统具备多级保护机制，通过对所述功能模块进行维护、对所述功能模块进行恢复以及对所述功能模块进行功能降级等方式，更加安全的保护车辆。
在一些实施例中，步骤“获取所述监控系统的系统功能完整度”之后
（1）若所述系统功能完整度低于目标功能模块的模块功能完整度，则触发监控系统的调整。
比如，目标功能模块可以为发动机功能模块。若系统功能完整度低于发动机功能模块的模块功能完整度。则触发监控系统的调整。
在一些实施例中，所述监控方法还包括：
（a）若目标功能模块的模块功能完整度不满足预设阈值时，则触发监控系统的调整。
比如，目标功能模块为刹车功能模块。若刹车功能模块的模块功能完整度低于百分之一百时，则触发监控系统的调整。
本申请实施例首先通过第一监控模块监控功能模块的目标信息得到第一监控结果，所述功能模块包括多个，然后将所述第一监控结果传输给第二监控模块，且所述第二监控模块监控所述功能模块的目标信息得到第二监控结果，若所述第一监控模块出现故障时，所述第二监控模块监控所述功能模块的目标信息，若所述第二监控模块出现故障时，所述第一监控模块监控所述功能模块的目标信息，以及若所述第一监控模块和第二监控模块均出现故障时，各个功能模块组成监控系统监控所述功能模块的目标信息。本申请实施例中在第一监控模块、第二监控模块出现故障时，通过功能模块形成的监控系统对功能模块的故障进行监控，从而对功能模块形成冗余监控，提高了车辆的安全性。
根据实施例所述的方法，以下将举例进一步详细说明。
在本实施例中将以该车辆监测装置具体集成在无人汽车中为例进行说明。
请参阅图3a，一种车辆监测方法，具体流程可以如下：
201、无人汽车通过第一监控模块监控功能模块的目标信息得到第一监控结果，所述功能模块包括多个。
需要说明的是，无人汽车通过第一监控模块监控速度采集功能模块，环境采集功能模块，距离检测功能模块、转向功能模块，刹车功能模块等功能模块是否具有故障。第一监控模块可以将监测到多个功能模块的最终结果进行汇总得到第一监控结果。
202、无人汽车将所述第一监控结果传输给第二监控模块，且所述第二监控模块监控所述功能模块的目标信息得到第二监控结果。
需要说明的是，无人汽车的第二监控模块同样去监控速度采集功能模块，环境采集功能模块，距离检测功能模块、转向功能模块，刹车功能模块等功能模块是否具有故障。第二监控模块可以将监测到多个功能模块的最终结果进行汇总得到第二监控结果。同时，第一监控模块可以作为车辆的主监控模块，第二监控模块可以作为车辆的从监控模块。同时，第二监控模块还可以监控第一监控模块是否出现故障。
203、无人汽车中，若所述第一监控模块出现故障时，所述第二监控模块监控所述功能模块的目标信息，若所述第二监控模块出现故障时，所述第一监控模块监控所述功能模块的目标信息。
需要说明的是，无人汽车可以通过检测第一监控模块和第二监控模块的反馈信号，判断第一监控模块和第二监控模块是否出现故障。当无法接收第一监控模块的反馈信号时，确定第一监控模块出现故障，当无法接收第二监控模块的反馈信号时，确定第二监控模块出现故障。
204、无人汽车中，若所述第一监控模块和第二监控模块均出现故障时，各个功能模块组成监控系统监控所述功能模块的目标信息。
需要说明的是，无人汽车中各个功能模块具有自检的能力。同时，各个功能模块之间可以传输自检后的检测结果，各个功能模块形成监测系统后，可以直接将自检后的检测结果反馈出来，从而达到监控监控各个功能模块的目的。
205、无人汽车中，若所述第一监控结果与所述第二监控结果不一致时，则获取各个功能模块相应的故障数据，根据所述故障数据得到故障确认信息。
需要说明的是，无人汽车可以将第一监控结果和第二监控结果进行对比。判断第一监控模块和第二监控模块得到结果是否一致。如果一致，则第一监控模块和第二监控模块继续监控。如果第一监控结果和第二监控结果不一致时，则直接获取各个功能模块自检得到的故障数据。可以理解的是，故障数据是各个功能模块进行自检时得到的关于功能模块的是否出现故障的信息。如果各个功能模块中故障数据确定出现故障，则得到故障确认的信息。
206、无人汽车基于所述故障确认信息确定禁用所述第一监控模块或者第二监控模块的监测功能。
需要说明的是，无人汽车中故障确认信息是各功能模块自检后故障数据确定的。比如，距离检测功能模块检测到距离传感器具有故障，则得到故障确认信息。同时，由于距离传感器与距离检测功能模块的相关度较高，主要依靠距离检测功能模块的自检来判断距离传感器是否出现故障因此，可以禁用第一监控模块或者第二监控模块的监测功能。
207、无人汽车中，当所述第一监控模块和第二监控模块的其中一个监测功能被禁用，另一个监控模块对所述功能模块进行维护。
需要说明的是，无人汽车中第一监控模块和第二监控模块均具有多个功能。比如，第一监控模块和第二监控模块均具有监控功能、维护功能、功能降级功能以及恢复功能等。当所述第一监控模块和第二监控模块的其中一个监测功能被禁用，另一个监控模块对所述功能模块进行维护。也就是，第一监控模块和第二监控模块其中一个主要负责监控，另一个用来进行辅助其他工作。通过这种方式，可以使得第一监控模块和第二监控模块明确分工，从而使得车辆的稳定性进一步的增强。
208、无人汽车获取所述监控系统的系统功能完整度。
需要说明的是，无人汽车的系统功能完整度就是整个车辆系统中有功能模块组成的功能完整度。比如，车辆系统中包括多个功能模块。如果功能模块中其中一个功能模块出现故障，失效时，由于各个功能模块组成一个冗余的监控系统，其他模块可以给出现故障的功能模块一个参数，比如，0.1、0.2或者0.3等。如果功能模块是正常的，那么功能模块的参数是1。
监控系统中包括五个功能模块，五个功能模块的分别具有功能完整度为0.3、1、1、1、1。那么监控系统的功能完整度为0.3*1*1*1*1等于0.3。
209、无人汽车中，若所述系统功能完整度低于预设阈值，则对所述功能模块进行调整。
需要说明的是，预设阈值可以设定，具体的，预设阈值可以为0.1、0.2、0.3等。本申请实施例中对于预设阈值不做过多赘述。若所述系统功能完整度低于预设阈值，则对所述功能模块进行调整。
210、无人汽车中，若所述系统功能完整度低于预设阈值，所述功能模块进行调整方式包括对所述功能模块进行维护、对所述功能模块进行恢复以及对所述功能模块进行功能降级。
需要说明的是，无人汽车中的监控系统具备多级保护机制，通过对所述功能模块进行维护、对所述功能模块进行恢复以及对所述功能模块进行功能降级等方式，更加安全的保护车辆。
为了便于对本发明实施例提供的车辆监测方法的理解，请参阅图3b。
由上可知，本申请实施例首先通过第一监控模块监控功能模块的目标信息得到第一监控结果，所述功能模块包括多个，然后将所述第一监控结果传输给第二监控模块，且所述第二监控模块监控所述功能模块的目标信息得到第二监控结果，若所述第一监控模块出现故障时，所述第二监控模块监控所述功能模块的目标信息，若所述第二监控模块出现故障时，所述第一监控模块监控所述功能模块的目标信息，若所述第一监控模块和第二监控模块均出现故障时，各个功能模块组成监控系统监控所述功能模块的目标信息。本申请实施例中在第一监控模块、第二监控模块出现故障时，通过功能模块形成的监控系统对功能模块的故障进行监控，从而对功能模块形成冗余监控，提高了车辆的安全性。
为便于更好的实施本申请实施例的车辆监测方法，本申请实施例还提供一种车辆监测装置。其中名词的含义与上述车辆监测方法中相同，具体实现细节可以参考方法实施例中的说明。
在一实施例中，还提供了一种车辆监测装置，该监测装置具体可以应用于无人汽车中，比如，可以以装置的形式集成在无人汽车中，如图4所示，该车辆监测装置可以包括：采集单元301和传输单元302以及执行单元303，具体如下：
采集单元301用于通过第一监控模块监控功能模块的目标信息得到第一监控结果，所述功能模块包括多个；
传输单元302用于将所述第一监控结果传输给第二监控模块，且所述第二监控模块监控所述功能模块的目标信息得到第二监控结果；
执行单元303用于若所述第一监控模块出现故障时，所述第二监控模块监控所述功能模块的目标信息，若所述第二监控模块出现故障时，所述第一监控模块监控所述功能模块的目标信息；
若所述第一监控模块和第二监控模块均出现故障时，各个功能模块组成监控系统监控所述功能模块的目标信息。可选的，在本申请的一些实施例中，还包括第一获取单元和禁用单元，
所述第一获取单元具体用于：若所述第一监控结果与所述第二监控结果不一致时，则获取各个功能模块相应的故障数据，根据所述故障数据得到故障确认信息；
所述禁用单元具体用于：基于所述故障确认信息确定禁用所述第一监控模块或者第二监控模块的监测功能。
可选的，在本申请的一些实施例中，还包括发送单元和确认单元，
所述发送单元具体用于：向各个功能模块发送确认请求，根据确认请求开启各个功能模块对的自检并得到故障数据；
所述确认单元具体用于：若所述故障数据被相关的功能模块确认，则得到故障确认信息。
可选的，在本申请的一些实施例中，还包括启用单元，
所述启用单于具体用于，当所述第一监控模块和第二监控模块的其中一个监测功能被禁用，另一个监控模块对所述功能模块进行维护。
可选的，在本申请的一些实施例中，还包括第二获取单元和调整单元，
所述第二获取单元具体用于，获取所述监控系统的系统功能完整度。
所述调整单元具体用于，若所述系统功能完整度低于预设阈值，则对所述功能模块进行调整。
可选的，在本申请的一些实施例中，所述第二获取单元包括第一评估单元和第二评估单元，
所述第一评估单元具体用于，对各个功能模块的模块功能完整度进行评估，得到各个功能模块的模块功能完整度；
所述第二评估单元具体用于，将各个功能模块的模块功能完整度相互关联得到监控系统的系统功能完整度。
可选的，在本申请的一些实施例中，所述第二评估单元包括计算单元，
所述计算单元具体用于，对各个功能模块的模块功能完整度进行求积得到监控系统的系统功能完整度。
可选的，在本申请的一些实施例中，
所述调整单元具体用于：若所述系统功能完整度低于预设阈值，所述功能模块进行调整方式包括对所述功能模块进行维护、对所述功能模块进行恢复以及对所述功能模块进行功能降级。
可见，本申请实施例车辆监测装置的采集单元301用于通过第一监控模块监控功能模块的目标信息得到第一监控结果，所述功能模块包括多个，传输单元302用于将所述第一监控结果传输给第二监控模块，且所述第二监控模块监控所述功能模块的目标信息得到第二监控结果，执行单元303若所述第一监控模块出现故障时，所述第二监控模块监控所述功能模块的目标信息，若所述第二监控模块出现故障时，所述第一监控模块监控所述功能模块的目标信息，若所述第一监控模块和第二监控模块均出现故障时，各个功能模块组成监控系统监控所述功能模块的目标信息。本申请实施例中在第一监控模块、第二监控模块出现故障时，通过功能模块形成的监控系统对功能模块的故障进行监控，从而对功能模块形成冗余监控，提高了车辆的安全性。
本申请实施例还提供一种无人驾驶车辆，如图5所示，其示出了本申请实施例所涉及的无人驾驶车辆的结构示意图，具体来讲：
该无人驾驶车辆可以包括车辆主体401、感知设备402、执行设备403和车载处理设备404，本领域技术人员可以理解，图5中示出的车辆主体401结构并不构成对无人驾驶车辆的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：
车辆主体401是无人驾驶车辆的车身结构，可以包括车架、车门、车身和内部的座椅等硬件结构。
感知设备402是无人驾驶车辆的感知结构，用于感知所述无人驾驶车辆的内部状态信息，以及所述外部驾驶环境中的环境信息。具体可以包括车轮速计、定位计、胎压计、传感器、摄像头等设备。
执行设备403是无人驾驶车辆用于执行行驶功能的结构，执行设备可以包括发动机、动力电池、变速箱、传动结构等动力设备，还可以包括显示屏、音响等展示设备，还可以包括方向盘等转向设备，以及轮胎等设备。
车载处理设备404是所述无人驾驶车辆的“大脑”，集成有用于控制车辆速度、方向、加速度转向等的车辆运行参数的控制装置、用于监控所述无人驾驶车辆的监测装置、用于分析感知设备感知到的信息的信息获取装置、用于规划车辆行驶路线的规划装置等。
执行设备、感知设备和车载处理设备都装载在车辆主体上，所述车载处理设备与所述执行设备和所述感知设备通过总线相连，以使所述车载处理设备可以执行本申请实施例所提供的任一种车辆监测方法中的步骤，因此，可以实现本申请实施例所提供的任一种车辆监测方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。
为此，本申请实施例提供一种存储介质，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种车辆监测方法中的步骤。例如，该指令可以执行如下步骤：
通过第一监控模块监控功能模块的目标信息得到第一监控结果，所述功能模块包括多个，将所述第一监控结果传输给第二监控模块，且所述第二监控模块监控所述功能模块的目标信息得到第二监控结果，若所述第一监控模块出现故障时，所述第二监控模块监控所述功能模块的目标信息，若所述第二监控模块出现故障时，所述第一监控模块监控所述功能模块的目标信息，若所述第一监控模块和第二监控模块均出现故障时，各个功能模块组成监控系统监控所述功能模块的目标信息。以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。
其中，该存储介质可以包括：只读存储器（rom，readonlymemory）、随机存取记忆体（ram，randomaccessmemory）、磁盘或光盘等。
由于该存储介质中所存储的指令，可以执行本申请实施例所提供的任一种车辆监测方法中的步骤，因此，可以实现本申请实施例所提供的任一种车辆监测方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。
以上对本申请实施例所提供的一种车辆监测方法、装置、无人驾驶车辆以及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
技术特征：
1.一种车辆监测方法，其特征在于，包括：
通过第一监控模块监控功能模块的目标信息得到第一监控结果，所述功能模块包括多个；
将所述第一监控结果传输给第二监控模块，且所述第二监控模块监控所述功能模块的目标信息得到第二监控结果；
若所述第一监控模块出现故障时，所述第二监控模块监控所述功能模块的目标信息，若所述第二监控模块出现故障时，所述第一监控模块监控所述功能模块的目标信息；
若所述第一监控模块和第二监控模块均出现故障时，各个功能模块组成监控系统监控所述功能模块的目标信息。
2.根据权利要求1所述的车辆监测方法，其特征在于，还包括：
若所述第一监控结果与所述第二监控结果不一致时，则获取各个功能模块相应的故障数据，根据所述故障数据得到故障确认信息；
基于所述故障确认信息确定禁用所述第一监控模块或者所述第二监控模块的监测功能。
3.根据权利要求2所述的车辆监测方法，其特征在于，所述若所述第一监控结果与所述第二监控结果不一致时之后，包括：
向各个功能模块发送确认请求，根据确认请求开启各个功能模块的自检并得到故障数据；
若所述故障数据被相关的功能模块确认，则得到故障确认信息。
4.根据权利要求3所述的车辆监测方法，其特征在于，所述基于所述故障确认信息确定禁用所述第一监控模块或者第二监控模块的监测功能之后，包括：
当所述第一监控模块和第二监控模块的其中一个监测功能被禁用，另一个监控模块对所述功能模块进行维护。
5.根据权利要求1所述的车辆监测方法，其特征在于，所述各个功能模块组成监控系统监控所述功能模块的目标信息之后，包括：
获取所述监控系统的系统功能完整度；
若所述系统功能完整度低于预设阈值，则对所述功能模块进行调整。
6.根据权利要求5所述的车辆监测方法，其特征在于，所述获取所述监控系统的系统功能完整度，包括：
对各个功能模块的模块功能完整度进行评估，得到各个功能模块的模块功能完整度；
将各个功能模块的模块功能完整度相互关联得到监控系统的系统功能完整度。
7.根据权利要求6所述的车辆监测方法，其特征在于，所述将各个功能模块的模块功能完整度相互关联得到监控系统的系统功能完整度，包括：
对各个功能模块的模块功能完整度进行求积得到监控系统的系统功能完整度。
8.根据权利要求5所述的车辆监测方法，其特征在于，若所述系统功能完整度低于预设阈值，则对所述功能模块进行调整，包括：
若所述系统功能完整度低于预设阈值，所述功能模块进行调整方式包括对所述功能模块进行恢复以及对所述功能模块进行功能降级。
9.一种车辆监测装置，其特征在于，包括：
采集单元，用于通过第一监控模块监控功能模块的目标信息得到第一监控结果，所述功能模块包括多个；
传输单元，用于将所述第一监控结果传输给第二监控模块，且所述第二监控模块监控所述功能模块的目标信息得到第二监控结果；
执行单元，用于若所述第一监控模块出现故障时，所述第二监控模块监控所述功能模块的目标信息，若所述第二监控模块出现故障时，所述第一监控模块监控所述功能模块的目标信息；
若所述第一监控模块和第二监控模块均出现故障时，各个功能模块组成监控系统监控所述功能模块的目标信息。
10.一种无人驾驶车辆，其特征在于，包括车辆主体，所述车辆主体上设置有执行设备、感知设备和车载处理设备，所述执行设备和所述感知设备分别与所述车载处理设备通过总线相连，以使所述车载处理设备执行如权利要求1至8中任一项所述车辆行监控方法中的步骤。
技术总结
本申请实施例公开了一种车辆监测方法、装置以及无人驾驶车辆，其中，该车辆监测方法包括：通过第一监控模块监控功能模块的目标信息得到第一监控结果，所述功能模块包括多个，将所述第一监控结果传输给第二监控模块，且所述第二监控模块监控所述功能模块的目标信息得到第二监控结果，若所述第一监控模块出现故障时，所述第二监控模块监控所述功能模块的目标信息，若所述第二监控模块出现故障时，所述第一监控模块监控所述功能模块的目标信息；若所述第一监控模块和第二监控模块均出现故障时，各个功能模块组成监控系统监控所述功能模块的目标信息。本申请实施例可以提高车辆安全性。
技术研发人员：鲍海宝;王劲
受保护的技术使用者：中智行科技有限公司
技术研发日：.01.13
技术公布日：.02.21
