摘要
通过前面一系列的铺垫，相信大家对整个miiboo机器人的DIY有了一个清晰整体的认识。接下来就正式进入机器人大脑(嵌入式主板：树莓派3)的开发。本章将从树莓派3的开发环境搭建入手，为后续ros开发、slam导航及语音交互算法做准备。本章内容：
6.树莓派USB与tty串口号绑定
底盘、激光雷达、IMU这三个传感器都使用串口与树莓派通信，为了防止每次开机这三个设备的串口号发生变动，需要将串口号进行绑定与重映射。
创建rules文件：
rules文件前的序号越大优先级越小，将优先级设置的小一点；创建文件/etc/udev/rules.d/99-miiboo-usb-serial.rules，文件内容如图28。
(图28)/etc/udev/rules.d/99-miiboo-usb-serial.rules文件内容
确定新插入串口设备的属性：
#将替换成新插入串口设备号，如/dev/ttyUSB0
udevadminfo -a -p $(udevadm info -q path -n )
在输出的数据中从上到下找(如KERNELS=="1-1.4.3:1.0"形式的项)，下一个不带“：”的KERNELS就是我们要找的，将下面这些参数
ATTRS{idProduct}
ATTRS{idVendor}
KERNELS
的取值填入上面创建的rules文件中对应的位置，然后在SYMLINK+中给这个设备取一个别名，MODE设为0777。
将底盘、雷达、IMU依次插入树莓派3的USB口，重复执行上面确定新插入串口设备的属性这一步，直到将这3个串口都绑定完成。这里将底盘、雷达、IMU分别ttyUSB*名称分别映射成别名miiboo、lidar、imu，这样在不改变底盘、雷达、IMU插入树莓派3的USB口物理孔位顺序时，不论上电开机后这3个串口被系统分配的ttyUSB*实际是多少，我们都可以用映射好的别名/dev/miiboo、/dev/lidar、/dev/imu来访问底盘、雷达、IMU串口，并且不用担心用户访问权限不足的问题。这里特别说明，miiboo机器人的底盘、雷达、IMU插入树莓派3的USB口物理孔位顺序，如图29，请不要改变这个顺序。
(图29)miiboo机器人的底盘、雷达、IMU插入树莓派3的USB口物理孔位顺序
使绑定设置生效：
重启机器人使绑定设置生效，命令如下。
sudo reboot
机器人重启后通过命令查看绑定是否生效，看到下面的输出就说明绑定成功了，如图30。
(图30)查看绑定是否生效
后记
------SLAM+语音机器人DIY系列【目录】快速导览------
第1章：Linux基础
第2章：ROS入门
第3章：感知与大脑
第4章：差分底盘设计
第5章：树莓派3开发环境搭建
第6章：SLAM建图与自主避障导航
第7章：语音交互与自然语言处理
第8章：高阶拓展
----------------文章将持续更新，敬请关注-----------------
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树莓派slam_SLAM+语音机器人DIY系列：（五）树莓派3开发环境搭建——6.树莓派USB与tty串口号绑定...
