1双目视觉的视差与深度
人类具有一双眼睛，对同一目标可以形成视差，因而能清晰地感知到三维世界。因此，计算机的一双眼睛通常用双目视觉来实现，双目视觉就是通过两个摄像头获得图像信息，计算出视差，从而使计算机能够感知到三维世界。一个简单的双目立体视觉系统原理图如图 1 所示。
两个相机的投影中心的连线的距离为 b，也叫做基线，三维空间任意一点 P 在左相机的成像点为 PL，在右相机的成像点为PR。根据光的直线传播的原理可知，三维空间点 P 就是两个相机的投影中心点与成像点连线的交点。线段????L和????R分别是左右相机成像点到左成像面的距离，则点 P 在左右相机的视差可以定义如下:
两个成像点PL和PR之间的距离为：
根据相似三角形理论可以得出：
则可以得到点 P 到投影中心平面的距离Z
