Win10+Ubuntu18.04双系统双硬盘安装 与 ROS安装 各种大小坑总结
前言一、Ubuntu安装1. UEFI + 磁盘格式GPT2. 启动盘制作3. 安装与分区4. 安装花屏问题 二、ROS melodic安装1. 安装教程2. sudo rosdep init 出现error3. 其它出现过的坑前言
文章中如果哪里讲的不对，或者有补充分享，欢迎各位大佬留言，方便博主及时修正与完善。
电脑512SSD+1THDD，已经预装了Win10。安装Win10+Ubuntu18.04双系统，写一个经验贴，留着自用。
以下为关键点/踩过的坑，以及对应的解决方案（链接为主）：
1. Ubuntu安装：
UEFI + 磁盘格式GPT启动盘制作（用的USBWriter；rufus制作后BIOS读取不到）分区的具体方案NVIDIA安装花屏问题（安装方法+启动后装显卡+停止内核更新）
2. ROS安装：
sudo rosdep init 出现error
一、Ubuntu安装
1. UEFI + 磁盘格式GPT
具体操作看这篇文章：使用windows自带diskpart转换磁盘格式
2. 启动盘制作
Ubuntu系统到官网下载桌版，大概2G左右：Ubuntu desktop版本下载
很多经验贴都用的rufus制作启动盘，我也测试过，但是BIOS系统无法读取（我的BIOS界面与传统蓝色不同，可能有更新）。
USBWriter用法相当简单，只要选中镜像文件、U盘即可，rufus中的各种选项在USBWriter中都没有。亲测对于UEFI+GPT格式好用，没出问题。
3. 安装与分区
首先要在Windows磁盘管理中做好分区准备。对于双系统双硬盘：
Ubuntu的 “/home” 部分可以放在机械硬盘，预留200G；“/”、“/boot”、“swap”、"EFI"安装在SSD中，预留100G。
安装参考（主要参考流程）：WIN10+UBUNTU18.04双系统安装超详细流程
分区按照个人使用实际情况来定，结合了各种帖子经验，个人最终分区如下（在Ubuntu安装时用到）：
注意：
分区时，一定要正确选择到 **“空闲” / “free space”**上，以免造成Win10系统/数据被不小心格式化。（本条对于双硬盘不用看，单硬盘看一下）“/boot”、“/home"分区在单硬盘安装ubuntu系统的情况下，可以不用设置。此时，个人理解是”/“和”/home"分区在一起，相当于win系统只有C盘，空间共用。
4. 安装花屏问题
我的电脑用的是NVIDIA GEFORCE GTX1650显卡，安装Ubuntu时出现花屏问题。下面这篇文章可以完美解决：安装、启动及更新问题
显卡问题搞定后，Win10 + Ubuntu18.04双系统已经正常安装在电脑上。接下来就是ROS melodic版本的安装。
二、ROS melodic安装
1. 安装教程
ROS安装详细流程参考古月居老师的B站视频《ROS入门21讲》P5：安装ROS系统
古月居老师讲得非常详细，如果每一步都顺利完成，后面的就不用看了~
国内的镜像源安装速度稍快一些，可以选择阿里、清华的源。具体ROS melodic安装时长还要看个人网络，我step 4前80%10分钟就搞定了，后面20%装了4个小时……
所有的操作命令有B站热心小伙伴整理出来了，我来搬运一下：
step 1
sudo sh -c 'echo "deb /ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
step 2
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
step 3
sudo apt updatesudo apt install ros-melodic-desktop-full
step 4
sudo apt-get install python-rosdepsudo rosdep initrosdep update
step 5
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc
step 6
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
2. sudo rosdep init 出现error
安装进行到step4，出现了
“ERROR: cannot download default sources list from:
/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.”
原因在于被墙了，无法连接。网上找了很多解决方案，包括过去好用的修改hosts文件，添加IP地址等通通无效。
最终真正有效的、从根源解决问题的方案如下：解决sudo rosdep init出现error的问题
这个方案中，修改过程一定要耐心细致，丝毫不能错。遇到readonly的文件，使用sudo chmod 777修改权限指定文件后方可编辑。编辑完成后，再使用sudo chmod 644改回原来权限。
重点强调的是关于"file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/…"，这里一定要注意查看一下对应文件的属性。属性里有明确的路径显示。
我在安装时，以为rosdistro直接放在了home文件夹中，就是“home/rosdistro/…”，实际上这是错误的。我的用户名是william，真正的路径是是“home/william/rosdistro/…”。
这些都搞定之后，step 4应该可以顺利执行了。
接下来记得step 5，step 6继续执行一下。
3. 其它出现过的坑
在安装过程中，因为看了太多的教程，ros版本各不相同，因此不记得是哪一步把kinetic版本的命令粘贴进了命令行执行，结果在运行终端时显示：
“bash: /opt/ros/kinetic/setup.bash: No such file or directory”，造成文件路径错误。解决方案如下：
先运行
gedit .bashrc
在打开的文件中，看一下最后几行路径是否出现错误。
如果显示路径为"bash: /opt/ros/kinetic/setup.bash"，说明之前的文件配置出现错误。手动将kinetic改为melodic即可。
如果路径没有问题，可能是缺失了setup.bash文件，可以参考另外一篇文章（改文章博主安装的是kinetic版本，每个人需要对应到自己版本的ros）：setup.bash文件缺失解决方案
安装过程中还会遇到一些由于环境配置不全带来的小问题，这些只要根据终端提示，输入相应命令配置一下即可。
最终只要能成功运行roscore，启动小海龟仿真器测试一下，就算大功告成，其它需要的各类软件再慢慢安装即可。
