平移齐次坐标变换：
空间某点由矢量描述。其中，为轴上的单位矢量。此点可用平移齐次变换表示为：
旋转齐次坐标变换：
表，表，非齐次去掉第四行第四列就行了。
绕x轴作转角为的旋转变换：
绕y轴作转角为的旋转变换：
绕z轴作转角为的旋转变换：
如果先让物体绕z轴旋转90°，接着绕y轴旋转90°，再沿x轴方向平移1个单位（右手坐标系，右手定则旋转），则：
eul2rotm() (MatlabRa)
eul=[angle1 angle2 angle3]时
eul2rotm(eul,'ZYX') 是先绕X轴旋转angle3，再绕Y轴旋转angle2，再绕Z轴旋转angle1。（ eul2rotm中为弧度）
如：
eul = [pi pi/2 pi/2];rotm1 = eul2rotm(eul,'ZYX'); rotm1*[0 1 0]'
表示 [0;1;0]，先绕X轴旋转90°，再绕Y轴旋转90°，最后绕Z轴旋转180°（右手坐标系，右手定则旋转），结果为 [-1;0;0]。
也可以：
eul2 = rad2deg([pi pi/2 pi/2]);rotm2 = rotz(eul2(1)) * roty(eul2(2)) * rotx(eul2(3));rotm2*[0 1 0]'
结果也为 [-1;0;0]（rotx,y,z 中为角度）。
点绕坐标系旋转 与 坐标系自身旋转
坐标系不动，点绕坐标系旋转：
上式表示：坐标系C下的点，先绕C的X轴旋转90°，再绕C的Y轴旋转90°，最后绕C的Z轴旋转180°（右手坐标系，右手定则旋转），则新的坐标(坐标系C下)为 。
即：
同一个点，坐标系自身的旋转：
设一开始坐标系C1和坐标系C2重合，且坐标系C2经过先绕C1的X轴旋转90°，再绕C1的Y轴旋转90°，最后绕C1的Z轴旋转180°的变换后为新的坐标系C2（等同于坐标系C2经过先绕C2的Z轴旋转180°到C2'，再绕C2'的Y轴旋转90°到C2''，最后绕C2''的X轴旋转90°）。
则这个过程可视作坐标系C1 到(新)坐标系C2的旋转变换（整个过程坐标系C1未动）：
，此时也描述(新)坐标系C2相对于坐标系C1的方位。
若将看做坐标系C2下的坐标， 将看做坐标系C1下的点，则，即坐标系C1中的点可在坐标系C2中表示为(反之亦然)。
具体应用：若世界坐标系W到相机坐标系C的旋转变换为，相机坐标系下有空间点，则该空间点在世界坐标系下可表示为
refer:/lixujie666/article/details/82153503中的 一、1.
/p/108789534
/yukinoai/article/details/90573008
/zb1165048017/article/details/71104241
