NVIDIA Jetson AGX Xavier安装realsense2
由于实验需要,购买了AGX智盒,入手智盒一时爽,调试起来真要命,笔者在前期做了大量的工作,主要包括以下:
1.安装中文输入法,谷歌拼音
2.安装anaconda的替代品:miniforge
3.安装pycharm
4.安装pytorch和torchvision
5.安装librelease2
前面几个也有很多坑,但是总体来说,都可以解决,最后一个是最坑的,许多稀奇古怪的问题,笔者也在一边研究一边解决,本文主要记录第五个问题的解决思路,前面四个问题,笔者将遇到的较好的博主及博文贴在此处,供大家参考
一、安装中文输入法,谷歌拼音
二、安装anaconda的替代品:miniforge
三、安装pycharm
四、安装pytorch和torchvision
3.1 PyToch和Torchvision对应版本
3.2 报错:nvidia nano import torch时报OSError: libmpi_cxx.so.20: cannot open shared object file: No such file ,解决思路请点击此链接
3.3 报错:解决:Jetson系列python3 import 报错 “Illegal instruction[cpre dumped]”,解决思路请点击此链接
3.4 小结:笔者安装的是torch1.9的版本,torchvision是0.10.0的版本,其中torch是通过whl进行安装的,torchvision一定要通过下载源码进行编译,0.10.0有好几个版本,选择不带后缀的,才能成功!!!!
五、安装librelease2
5.1 先查看自己的AGX版本信息:
sudo jtop
笔者的版本是Jetson4.5[L4T 32.5],系统是ubuntu18.04LTS
5.2 从github下载librealsense2的源码
/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md
操作参考链接:请点击
笔者自己的操作:
1、下载源码并解压到~/soft/pyrealsense2/librealsense-master/,并进入该目录
2、不要!!sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
这个命令会更新整个系统的内核,带来一大堆奇怪的问题,看到许多同行,升级完只能重刷系统
3、安装一些必要的依赖
sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev at
4、在librealsense-master目录里执行shell脚本
./scripts/setup_udev_rules.sh
5、在内核打补丁包,笔者最后似乎不成功,但不影响后面的操作:
./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh
6、创建一个build文件夹
mkdir build && cd build
7、编译
cmake ../ -DFORCE_RSUSB_BACKEND=ON -DBUILD_PYTHON_BINDINGS:bool=true -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3.6 -DCMAKE_BUILD_TYPE=release -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=true -DBUILD_WITH_CUDA:bool=truesudo make uninstallsudo make cleansudo make -j3sudo make install
注意:上面的-DPYTHON_EXECUTABLE=请改为你自己的python解释器所在的位置,比如笔者是在虚拟环境中的,请安装到虚拟环境
8、在你的~/.bashrc下加入你的路径
sudo gedit ~/.bashrc
插入以下内容
export PATH=$PATH:~/.local/binexport PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/libexport PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib/python3.6/pyrealsense2
source ~/.bashrc
到此结束了
文中所需要的一些软件安装包,笔者将其上传到csdn中
NVIDIA Jetson AGX Xavier环境配置资源包
AGX官方版本支持pytorch说明链接
https://forums./t/pytorch-for-jetson-version-1-9-0-now-available/72048
torchvision GitHub网址:
/pytorch/vision#installation