其实绕轴旋转很简单，但是平常经常调用库直接使用，从来没有推导过绕轴旋转的公式原理，只有自己推到过一次，才会有所感悟、收获。

首先需要数学功底，以下推导只用到这两个三角函数公式

完整的三角函数公式链接：

(完整版)三角函数公式大全 - 百度文库

推导过程：

如图所示，一个向量op旋转到op'的位置，在xoy平面，通过绕Z轴旋转角度。求变换矩阵。

绕Z轴旋转

推导到三维，根据旋转哪个轴，那个轴的不变。

最终绕z轴旋转的变换矩阵为：

接下来推导绕x轴，y轴旋转。

绕x轴旋转

绕y轴旋转