python实时获取数据显示_如何从ROS实时获取python中的数据？

cd放入源文件夹

并创建新包：catkin_create_pkg playground

那个目录中的cdcd playground

创建一个listener.py文件并添加以下内容：#!/usr/bin/env python

import rospy

from std_msgs.msg import String

from nav_msgs.msg import Odometry

def callback(data):

rospy.loginfo(rospy.get_caller_id()+"I heard %s",data)

def listener():

rospy.init_node('listener', anonymous=True)

rospy.Subscriber("odom", Odometry, callback)

rospy.spin()

if __name__ == '__main__':

listener()

使可执行：chmod +x listener.py

启动核心：roscore

新终端，运行侦听器节点：rosrun playground listener.py

新终端耻骨一些里程数据：rostopic pub -r1 /odom nav_msgs/Odometry {}

现在你应该在你的终端上看到一些你的监听器被启动的输出！卡茨基