cd放入源文件夹
并创建新包:catkin_create_pkg playground
那个目录中的cdcd playground
创建一个listener.py文件并添加以下内容:#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
from nav_msgs.msg import Odometry
def callback(data):
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id()+"I heard %s",data)
def listener():
rospy.init_node('listener', anonymous=True)
rospy.Subscriber("odom", Odometry, callback)
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
listener()
使可执行:chmod +x listener.py
启动核心:roscore
新终端,运行侦听器节点:rosrun playground listener.py
新终端耻骨一些里程数据:rostopic pub -r1 /odom nav_msgs/Odometry {}
现在你应该在你的终端上看到一些你的监听器被启动的输出!卡茨基