一：速度环的传递函数框图：
然后我们再讲讲各个环节的由来。
第一个：转速环PI调节器，转速环PI调节器的传递函数就是传统的PI控制器传函。这里要注意的是
转速环PI调节器的输入是参考转速和反馈转速之差，单位（RPM），输出的是电流环的给定值
一般是iqref。
第二个：电流内环的等效传递函数，一般在研究外环时，将内环闭环传函视作一阶惯性环节，其实这
里对于电流内环的近似纯粹只是考虑其在控制时间上带来的延迟效果，具体推导参考前一节讲
解。G(s)close=13Ts+1G_{(s)close} =\frac{1}{3T_{s}+1}G(s)close=3Ts+11
第三个：控制器一拍延时造成的延迟环节，这里的延时环节对应的是速度环的延时环节，并且这里的
时间常数td应以速度环的控制周期为准。
第四个：电流和转矩的转换环节。只有到这个地方，才涉及到具体的物理量的转化，因此传递函数的
来源不再源于计算时间上的影响，而是来源于具体的数学模型，也就是转矩大小和电流大小之
间的关系式，如下图所示，按照此公式可导出传递函数为纯增益环节，如下右图所示。
第五个：电机运动方程传递函数，电机运动方程如下：
二：速度环的开环传递函数：
文章参考：/sy243772901/article/details/11092
