运行SVO报错fatal error: sophus/se3.hpp: No such file or directory

近日,参照此篇文章ubuntu16.04 ROS环境下配置和运行SVO配置并运行SVO时,到第(7)步编译svo时出现错误,错误信息很长,其实原因只有一个,如下:

fatal error: sophus/se3.hpp: No such file or directory

也就是说某个源文代码中没有找到sophus的头文件,出现链接错误.

解决办法:

参考博客:Sophus链接错误

找到CMakeLists,如下:

find_package( Sophus REQUIRED )

include_directories( ${Sophus_INCLUDE_DIRS} )

原因分析：安装Sophus时，有个lib文件“libSophus.so”会出现在/usr/local/lib/libSophus.so 时，libSophus.so 应该被链接到 Sophus_LIBRARIES， cmake没链接上。应该更改为:

find_package( Sophus REQUIRED )

set(Sophus_LIBRARIES libSophus.so)

include_directories( ${Sophus_INCLUDE_DIRS} )

删除ros工作空间 catkin_ws 下的 build 文件夹,命令如下:

(根据自己的工作空间修改对应路径)

rm -rf ~/catkin_ws/build/

重新编译

cd ~/catkin_ws/

catkin_make