Windows/Ubuntu16.04双系统和ros安装方法及可能出现的问题
双系统安装（Ubuntu16.04）正常安装步骤可能会遇到的问题ros安装安装步骤测试ROS是否安装成功ros安装过程中可能出现的问题Ubuntu18.04 安装ros Melodic双系统安装（Ubuntu16.04）
正常安装步骤
1、先从windows系统压缩出80-100G左右的内存空间用于ubuntu安装，如果需要可以分配更多空间
2、制作好ubuntu16.04的启动盘
3、插入启动盘后选择U盘启动，进入Ubuntu安装（各种电脑型号打快捷键不同，可自行百度，不用进入bios调换启动顺序）
4、选择中文，下一步（英语也可，自己选择）
5、去掉 “安装Ubuntu时下载更新” （第一个），勾选“为图形或无线硬件….”（第二个）,然后点击“继续”
6、在安装类型界面选择最后一个“其他选项”，自己对硬盘进行分区
7、在这一步，可以看到之前压缩出来的空闲空间，将对这个空间进行分区。
8、下面的分区是重点，决定安装的成败。分区一共要分4个，efi（引导分区）、交换空间（Swap，相当于虚拟内存分区）、主分区（相当于C盘）、home分区（相当于windows其他盘符），具体分区明细见下表（大小以总空间为80G为例）。
9、键盘布局默认是英语的，可以改成中文
10、输入用户名和密码，密码不建议太复杂，有很多时候都会用到
11、等待安装好后重启即可。
注意：重启后会进入开机启动项的选择，使用那个系统选择那个即可（默认ubutu）。如果想要改成默认windows可以进bios中设置，将windows系统盘放在前面即可。
可能会遇到的问题
1、显卡不兼容（卡在开机界面）
/qq_39236499/article/details/109120881
2、开机后界面显示不正常（无法更改分辨率）
使用独立显卡，将步骤1的过程反过来做即可
3、台式机安装后无法联网（没有以太网和WIFI选项，网卡问题）
新电脑的网卡版本太高，需要自己手动安装网卡，以dell的台式机为例。
1）输入lspci查看网卡的型号
00:14.3 Network controller: Intel Corporation Device 06f0（无线网卡型号）
00:1f.6 Ethernet controller: Intel Corporation Device 0d4c（有线网卡的型号）
2）有线网卡驱动安装
找到对应的网卡型号:Intel Corporation Ethernet Connection (11) I219-LM下载对应的驱动安装包：e1000e-3.8.4.tar.gz
解压缩后在src文件夹下打开终端，输入
sudo make installsudo modprobe e1000e
此时就会发现已连上以太网
3）无线网卡驱动安装
方式一：/weixin_41762173/article/details/79480609（有较大概率不行）
方式二：/dieju8330/article/details/101422743（内核升级非常麻烦，搞不好系统会出错，建议外接无线网卡或者直接使用有线连接，不建议做）
ros安装
安装步骤
参考ros官网教程：/kinetic/Installation/Ubuntu
在安装ros之前先选择较好的镜像源，可以避免很多不必要的问题。在系统设置->软件和更新->选择最佳服务器
1、设置安装源sources.listsudo sh -c 'echo "deb /ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list2、设置keyssudo apt-key adv --keyserver 'hkp://:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C6543、安装sudo apt-get updatesudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full4、（注意：4-6步可以跳过）echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc5、sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential6、sudo apt install python-rosdep7、初始化sudo rosdep initrosdep update
测试ROS是否安装成功
1、上述步骤安装成功后在终端输入roscore，出现一下界面表示ros安装成功
2、小海龟：再打开一个新的终端（Termial），输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：
rosrun turtlesim turtlesim_node
再打开一个终端，用键盘控制小乌龟运动：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
3、ubuntu16.04 终端分屏terminator安装与配置
ros安装过程中可能出现的问题
1、初始化过程中连接不上下载源的问题
sudo rosdep initrosdep update
ERROR: cannot download default sources list from:
/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
输入以下命令：
sudo gedit /etc/hosts
在该网站/查找对应的IP地址，并将其加入到刚打开的文件的最后一行
IP地址
再重新运行初始化的两行代码
若此方法为解决请过段时间再试。
2、在执行上面的步骤过程中出现了如下错误，请运行如下代码后再重新测试。
ERROR: default sources list file already exists:
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Ubuntu18.04 安装ros Melodic
参考该博客
上面博客中未提及的 错误可参考该知乎
