概叙：
原装的系统不支持摄像头模组，所以需要更新系统来支持摄像头模组。需要更新Jetson系统的L4T(Linux for Tegra)的两个部分，Image和DTB。
Image部分，我们增加了摄像头驱动，DTB部分则指明了使用的摄像头型号
更新步骤：
第一步：查看L4T版本：
L4T API：
cat /etc/nv_tegra_release32.5注：如显示：# R32 (release), REVISION: 5.1......则表示当前L4T版本为32.5.1。
第二步：根据官网概述，了解到系统为：Jetpack4.5,L4T r32.5.1
第三步： 下载bsp包：Image and DTB.
git clone /veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp.git注： 这个文档种包含Image和DTB
第四步：查找DTB文件名称与板卡对应关系
注：DTB：tegra194-p2888-0001-p2822-0000.dtb
DTB在bsp包路径：
…\nvidia_jetson_veye_bsp\AGX-Xaviar\JetPack_4.5_Linux_JETSON_AGX_XAVIER\dts dtb\CS-MIPI-IMX307-fpdlink
第五步：升级dtb
在bsp包目录下，找到您对应的摄像头模组型号和L4T版本号的dtb文件。
sudo cp <path to your dtb dir>/<DTB file name> /boot/ -f
然后，编辑 /boot/extlinux/extlinux.conf文件，增加如下一行。
FDT /boot/<DTB file name>
重启后生效。
我的dtb路径：
D:\git\nvidia_jetson_veye_bsp\AGX-Xaviar\JetPack_4.5_Linux_JETSON_AGX_XAVIER\dts dtb\CS-MIPI-IMX307-fpdlink
第六步：升级Image
首先在bsp包目录下，找到对应版本的Image压缩包，解压后执行：
sudo cp <path to your Image dir>/Image /boot/Image -f
注： Image：
Image_l4t_r32.5_veyecam.tar.gz 没有签名文件
第七步：重启
检查Image和DTB更新是否成功
完成Image和DTB的更新后，可以使用以下步骤检查操作是否成功。
（1）对于Image：
ls /sys/bus/i2c/drivers/应当有 veye327 csx307 cssc132 目录的存在
（2）对于DTB：
DTB在不同的平台和不同的摄像头模组都会有所不同，AGX Xavier ：ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@70/i2c@*可以查看摄像头的型号。
（3）检测是否正确连接摄像头
dmesg | grep x307应当有类似如下提示：Detected CS307 sensorsubdev csx307 X-003b bound
参考链接：/index.php/VEYE_CS_Camera_for_Jetson_TX2/zh
