如图所示

找到ros的include文件

如图，我的ros的include文件位置是

/opt/ros/noetic/include

路径大概都差不多，我的ros版本是noetic，所以其他版本的ros的路径可能是换成其他版本的名称

记住这个路径

左键点击小灯泡，再点击编辑“include”设置

将你ros的include文件的路径填到包含路径中去，注意在路径最后加上/**表示递归搜索。即

/opt/ros/noetic/include/**

返回到你的cpp文件，就会发现问题解决。(至少我是解决了)

编写一个publisher程序并检验

点击init类并摁F12

成功！

注意

不要让CMake config 你的工作环境，可能会失效（我点了config后，这个方法就失效了）