不同的人利用不同的方法对双目摄像头进行标定,总结起来包括如下三种,(1)利用matlab分别对左、右摄像头进行标定;(2)利用matlab同时对双目摄像头进行标定;(3)利用opencv对摄像头进行标定。
需要特别注意的是,对于标定图像,是需要利用自己的摄像头进行拍摄的,而不是仅仅利用别人的标定图像,利用别人的标定图像仅仅是一个摄像头标定的例子,告诉大家如何进行双目摄像头的标定,利用别人的图像标定出来的结果是别人摄像头的内参以及外参。
一.利用matlab分别对左、右摄像头进行标定
该种方法分别对左、右摄像头进行标定,分别得到左、右摄像头的内、外参数。左摄像头的标定结果如下所示:
右摄像头的标定结果如下所示:
分别对左右两个摄像头标定完成后,进行立体标定:
首先在matlab下对标定生成的calib_data.mat分别命名为calib_data_left.mat和calib_data_right.mat,并且分别在每次标定后点击save按钮,将标定结果进行保存,并分别命名为Calib_Results_left.mat和Calib_Results_right.mat,接下来在matlab的命令行窗口下,输入stereo_gui,生成如下结果:
点击Load left and right calibration files,此时程序将会加载左、右摄像机的标定文件 ,此时程序会找到4个.mat文件,因此需要手动输入Calib_Results_left.mat和Calib_Results_right.mat,如下所示:
run之后的结果如下图所示:
左右摄像头的参数进行了修正,并且也求出了两个摄像头之间的旋转和平移关系向量(om和T),接下来点击Run stereo calibration,得到最终的内参以及外参结果。最后点击Save stereo calib results保存标定结果。
二.利用matlab同时对双目摄像进行标定
未完待续
三.利用opencv对摄像头进行标定
未完待续
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