ULNA驱动步进电机仿真

1、步进电机及ULN介绍

步进电机是无刷直流电机，它能以固定的步距角旋转。步进电机一般采用200步完成360度旋转，即每一步旋转1.8度。可以通过适当的指令将步进电机旋转到任何特定的角度。因此步进电机被广泛应用于旋转运动设备，如机械人、自动控制、机械手臂等。

步进电机一般分为为两种类型：

单极步进电机：一般有五或六根导线，其中四根导线是四个固定子线圈的一端（A、B、C、D），四个线圈的另一端连接在一起，代表第五根导线，即为公共端。单极步进电机使用广泛。双极步进电机：只有四根导线从两组线圈中接出，没有共用导线。

单机电机如下图所示：

步进电机由定子和转子组成，定子代表四个电磁线圈，转子代表旋转的永磁体。当线圈通电产生磁场时，导致转子旋转。通电线圈应该以一个特定的顺序来进行旋转，因此单极步进电机的工作方式分为如下方式：

细分驱动方式：在这种模式下，四组线圈一个接一个通电，转矩小，功耗低。