文章目录
1 csv是什么格式，怎么打开2 用rosbag echo命令转换格式2.1 用rosbag命令查看bag信息2.2 用rqt_bag命令打开rosbag2.3 用rostopic echo 命令转换格式2.4 写sh脚本批量化操作2.4.1 写一个sh脚本2.4.2 chmod 777赋予可执行权限1 csv是什么格式，怎么打开
csv本质上是一种逗号分隔符语言，栏目和每一行的值都用逗号分割开来，如图：
和Excel共同的特征为：
都能被Excel表格软件打开，例如Libre office，WPS office等都是有行和列的表格数据都可以在Excel软件中进行函数操作（或在MATLAB和Python中）
csv文件在Excel中打开形式如图：
有时候topic里面的东西一行有很多内容，放在一起非常杂乱，可以在弹出的Text Import选项卡中，自定义分隔符Separator Options中勾选Other，添加：分隔符
Excel一般能处理256*256=65536行，超过这些行就只能用MATLAB或者Python等其他工具打开了
2 用rosbag echo命令转换格式
2.1 用rosbag命令查看bag信息
rosbag数据查看回放保存等基本操作
# 查看.bag中包含的信息 ： rosbag info# 回放.bag中包含的信息： rosbag play# 以某一频率发布消息 : rosbag play -r 2#可以理解为倍速播放# 从某一时间节点开始发布消息 : rosbag play -s 2 #从特定的bagtime开始播放# 记录所有topic信息： rosbag record -a# 记录部分信息 ： rosbag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose # 生成subset.bag的文件，记录的是 /turtle1/cmd_vel和/turtle1/pose两个信息
这里，主要用到的是rosbag info命令，可以查看到rostopic的结构信息。
使用方法：
$ rosbag info bag_name.bag
2.2 用rqt_bag命令打开rosbag
使用方法：
$ rqt_bag bag_name.bag
在弹出的Bag窗口中可以查看topic，并且绘制图像，使用方法：
在左侧的目录树中右击topic/sub_topic，弹出菜单中选择view-plot，勾选相应的topic查看。
小结：
rosbag info 和rqt_bag 两个命令都能查看一个bag的信息，区别为
rosbag info 是在命令行下查看bag信息，只能看到话题信息和头文件信息，不能看到里面的内容rqt_bag 命令是在可视化窗口中查看bag信息，可以看到所有的数据，并且可以绘图查看rosbag info 的有点是执行速度特别快，可以快速查看信息，rqt_bag 优点是可视化信息丰富
2.3 用rostopic echo 命令转换格式
提取bag文件中的数据并保存为csv格式，提取topic的标准格式为
rostopic echo -b <BAGFILE> -p <TOPIC> > <output>.csv # <BAGFILE>是bag文件，<TOPIC>为数据所在的topic
rostopic echo命令一次只能提取一个topic，如果想提取一个topic目录中的若干个文件，也可以将TOPIC中的路径改为上一层目录，生成一个yaml的格式化文本
2.4 写sh脚本批量化操作
2.4.1 写一个sh脚本
新建一个bash脚本文件，命名为bag2csv.sh，然后添加：
# save into .csv filesrostopic echo -b rosbag.bag -p /topic/sub_topic1 > topic1.csvrostopic echo -b rosbag.bag -p /topic/sub_topic2 > topic2.csvrostopic echo -b rosbag.bag -p /topic/sub_topic3 > topic3.csv
或者转换成txt格式，新建一个bash脚本文件，命名为bag2txt.sh，添加：
# save into .txt filesrostopic echo -b rosbag.bag -p /topic/sub_topic1 > topic1.txtrostopic echo -b rosbag.bag -p /topic/sub_topic2 > topic2.txtrostopic echo -b rosbag.bag -p /topic/sub_topic3 > topic3.txt
2.4.2 chmod 777赋予可执行权限
在终端中给bag2csv.sh赋予可执行权限，然后执行脚本
Linux的shell编程参考：linux中的sh脚本语法
$ chmod 777 bag2csv.sh$ ./bag2csv.sh
最终得到如下3个文件：
1. topic1.csv2. topic2.csv3. topic3.csv
