Ubuntu18.04+思岚激光雷达A2M7+ROS测试
1.测试环境搭建
测试环境：Ubuntu18.04 + ROS Melodic测试工具： 思岚科技激光雷达A2M7 + USB转接工具2.下载并安装官方SDK
创建工作空间catkin_ws, 创建src文件，放置功能包源码：$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_init_workspace
从官网的github克隆仓库到我们的ROS工作空间的src下，然后编译工作空间， 思岚科技官网.
$ cd ~/catkin_ws/src$ git clone /robopeak/rplidar_ros.git$ cd ..$ catkin_make$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc$ source ~/.bashrc
3.调试雷达
将雷达连接好后接到PC上，查看串口号$ ls -l /dev |grep ttyUSB
crw-rw---- 1 root dialout 188, 0 1月 19 18:00 ttyUSB0
默认的串口号为0，如果不是图上的需要更改下载的文件夹下的 launch文件夹中的rplidar.launch文件中的，改成对应的串口号；
A2M7雷达还需要将launch文件中的波特率改成256000。
<param name="serial_port" type="string" value="/dev/ttyUSB0"/><param name="serial_baudrate"type="int" value="256000"/><!--A1/A2 -->
这里有三种launch文件，分别是普通xx.launch，test_xx.launch，view_xx.launch，后缀 a3对应a3版本雷达，无后缀的对应a1/a2版本，第一个是纯节点，需要自己查看输出信息，第二个是在命令行窗口直接输出测量数据，第三个是利用rviz展示测量数据，这里直接运行第三个节点，命令和截图如下
$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch
