检查下干涉碰撞区的设置，并且手动情况下测试设置的直线路径行走过程中的位置姿态是否适当，必要时进行调整。希望有所启发，多多关注采纳，一起交流。谢谢防采集。
都是复有自己的专业的系统，关键制是看每款bai系统的优缺点，duFANUC的系统是他zhi们自己研发dao的，比较简单，比较适合中国人用，ABB用的是WIN7系统，相对更加复杂一点。它是在一个程序下再新建子程序，比较麻烦！库卡的系统是XP的系统。具体的还是需要你自己感觉后再做比较。我本人比较喜欢FANUC。本回答被网友采纳
在程序的第一步设个标签如：LBL(1)，然后在最后一步设跳转JUMP LBL(1)
发那科机器人bai的指令可以参du考说明来操作使用zhi。
FANUC机器人坐标变换 Pr[]式机器人内部的位置寄存器，Pr[]值有两种形式，一种是直角坐标系座标值，另一种是关节坐标系作标值，两者可以互相转换。P[]是程序中的点位，除具有上述Pr[]性质外，还记录有坐标系号码和工具号码，如果P[]是关节坐标，
使用工业dao机器人可以降低废品率和产版品成本，提高权了机床的利用率，降低了工人误操作带来的残次零件风险等，其带来的一系列效益也十分明显，例如减少人工用量、减少机床损耗、加快技术创新速度、提高企业竞争力等。而发那科机器人维修技术具有执行各种任务特别是高危任务的能力，平均故障间隔期达60000小时以上，比传统的自动化工艺更加先进。
连上电脑，修改 PLC PMC。
内容来自请勿采集。
