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前言一、工业机器人的发展1954年1962年1965年1967年1970年1973年1980年二、工业机器人的分类1、按臀部运动形式分类（1）直角坐标型（2）圆柱坐标型（3）球坐标型（4）关节型2、按执行机构运动的控制机能分类（1）点位型（2）连续轨迹型2.按程序输入方式分类（1）编程输入型（2）示教输入型三、ABB工业机器人介绍1、IRB型机器人2、ABB机器人组成3、ABB机器人控制系统4、编程语言1、RAPID（1）例行程序（2）指令四、安装与日常维护1、工业机器人安装2、工业机器人日常维护前言
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。下面是关于工业机器人发展、分类的介绍，并介绍ABB工业机器人。
一、工业机器人的发展
现代机器人的研究始于20世纪中期，其技术背景是计算机和自动化的发展，以及原子能的开发利用（为了代替人处理放射性物质而开发遥控机械手）。
1954年
美国戴沃尔最早提出了工业机器人概念，并申请了专利。
1962年
美国AMF公司和UNIMATION公司分别推出实用型（示教再现）工业机器人“VERSTRAN”和“UNIMATE”。
1965年
美国MIT（麻省理工学院）研究出了第一个具有视觉传感器的、能识别与定位简单积木的机器人系统。
1967年
日本成立了人工手研究会（现为仿生机构研究会），同年召开日本首届机器人学术会。
1970年
美国召开第一届国际工业机器人学术会议。在此之后，机器人的研究得到广泛普及。
1973年
美国CINCINNATI MILACRON公司制造了第一台由小型计算机控制的工业机器人。
1980年
工业机器人在日本真正普及，该年被称为“机器人元年”。
二、工业机器人的分类
1、按臀部运动形式分类
（1）直角坐标型
臀部可沿三个直角坐标移动。
特点及应用：精度高，速度快，控制简单，易于模块化，但动作灵活性较差，主要用于搬运、上下料、码垛等领域。
（2）圆柱坐标型
臀部可作升降、回转和伸缩动作。
特点及应用：精度高、有较大的动作范围，坐标计算简单，结构轻便，响应速度快，但是负载较小，主要用于电子、分拣等领域。
（3）球坐标型
臀部能回转、俯仰和收缩。
（4）关节型
臀部有多个转动关节。
2、按执行机构运动的控制机能分类
（1）点位型
只控制执行机构由一点到另一点的准确定位。
应用：适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业。
（2）连续轨迹型
控制执行机构按给定轨迹运动。
应用：适用于连续焊接和涂装等作业。
2.按程序输入方式分类
（1）编程输入型
将计算机上已经编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。
（2）示教输入型
有示教方法，一是使用示教操纵盒，将指令信号传给驱动系统；二是由操作者直接领动执行机构，按要求动作顺序和运动轨迹操演一遍。
三、ABB工业机器人介绍
ABB由瑞典的阿西亚公司（ASEA）和瑞士的布朗勃法瑞公司（BBC Brown Boveri）在1988年合并而成，是全球500强企业之一，总部位于瑞士苏黎世。ABB工业机器人广泛应用在汽车工业、包装与堆垛自动化、电气电子工业（3C）、木材工业、太阳能与光伏工业、塑料工业、铸造锻造自动化、金属加工自动化等行业中。
*3C：计算机类、通信类和消费类电子产品三者的统称
1、IRB型机器人
IRB型机器人是ABB公司生产的ABB标准系列机器人。常用于焊接、涂刷、搬运与切割。常用型号有：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400
其型号解释：
IRB指ABB机器人。
第一位数（1,2,4,6）指机器人的大小。
第二位数（4）指属于S4或S4C系统。
无论何种型号，机器人控制部分基本相同。
2、ABB机器人组成
ABB机器人由两部分组成：机械手和控制器。
操作人员通过控制器操作机械手。机械手是由六个转轴组成的空间6杆开链机构，理论上可以达到运动范围内的任何一点。
每个转轴均带有一个齿轮箱，机械手运动精度可达到±0.05mm~±0.2mm。六个转轴均带有AC伺服电机驱动。
机械手带有一块串口测量板（SMB），它将编码器模拟量转换为数字量，并依靠六节可充电镍镉电池供电，机器人关机时，通过电池存储机器人当前编码器位置，一旦电池电量不足需要及时更换。
3、ABB机器人控制系统
ABB机器人控制器系统主要组成：主计算机板、机器人计算机板、快速硬盘、网络通信计算机、示教器、驱动单元、通信单元和电力板。
变压器、主计算机、轴计算机、驱动板、串口测量和编码器组成伺服驱动系统，对位置、速度和电机电流进行数字化调整，对电机控制进行同步。
4、编程语言
在ABB公司20多个型号中，都采用了通用模块化语言RAPID。RAPID是目前ABB、IWK等国际一流机械手公司生产气压型工业机械手控制软件编程语言，它类似于VB等高级语言。
1、RAPID
（1）例行程序
RAPID有三种类型的例行程序（子程序）：
进程：没有返回值，只用来构成指令内容。
函数：返回某一类型的数据值，还可以用作指令参数。
中断程序：提供了一种中断反应，它与某个具体的中断联系起来，一旦中断产生，它就会自动执行。
（2）指令
RAPID共有276条指令：
1、信号输入输出指令
DO：机器人的数字输出信号。
DI：机器人的数字输入信号。
2、运动指令
机器人有四种最基本的运动：圆周运动MoveC、直线运动MoveL、绝对运动MoveAbsj和关节运动MoveJ。
例：MoveC p1,p2,v500,z30,tool2; //tool2的TCP以速度v500、区域z30为参数作圆周运动到p2点，圆周的半径由起始点p1、p2点共同确定。
例：MoveC p1,p2,v500,z30,tool2;//tool2的TCP以速度v500、区域z30为参数作圆周运动到p2点，圆周的半径由起始点p1、p2点共同确定。
例：MoveL p1,v1000,z30,tool1;//tool1的TCP以速度v1000、区域z30为参数作直线运动到p1点。
例：MoveAbsj p1,v500,z30,tool2;//tool2的TCP以速度v500、区域z30为参数，经非线性路径运动到指定点p1。
MoveAbsj 指令是直接给各跟转轴下达命令，因此可以到达其他运动方式不能到达的起点处。
例：MoveJ p1,vmax,z30,tool2;//tool2的TCP以最高速度、区域z30为参数，经曲线路径快速运动到指定点p1。
使用MoveJ指令时，所有轴同时到达目标位置。
3、读写指令
Open:打开用于读写的文件或串行通道。
Write:用于写到基于字符的文件或串行通道。
WriteAnyBin:用于将任意类型的数据写入到二进制串行通道或文件中。
WriteBin:用于将一定字节的数据写入到二进制串行通道中。
WriteStrBin:用于将字符串写入到二进制串行通道或二进制文件中。
ReadAnyBin:用于从二进制串行通道或文件中读取任何类型的数据。
TPReadNum:用于读取示教器按下的一个数字。
TPWrite:用于向示教器输出文字或是某种类型的值。
四、安装与日常维护
1、工业机器人安装
工业机器人的安装可分为机器人控制柜的安装，机器人本体的安装，机器人各接口连接、机器人本体与控制柜的连接及机器人主电源的连接、示教器连接。
2、工业机器人日常维护
在正常运行1年后，工业机器人需要进行1次预防性保养，更换齿轮润滑油。工业机器人正常运行每3年或10000小时后，必须再进行1次预防保养，特别是针对在恶劣工况与长时间在负载极限或运行极限下工作的机器人，需要每年进行一次全面预防性保养。
