中北大学的研究人员针对目前相机姿态估计方法都存在视觉局限性的问题，本文使用鱼眼镜头作为视觉传感器进行姿态估计，进而实现宽视角相机相对姿态估计。但鱼眼成像在具有宽视场优点的同时，伴随着严重的非线性畸变导致其在不同的方位和距离下具有不同畸变扩散的问题，为此本文提出了一种直接利用鱼眼图像的非线性进行相机相对姿态测量的方法。首先，构建鱼眼数据集kitti_FE；其次，使用卷积神经网络进行特征提取后结合长短时记忆网络进行双向循环训练，实现相机相对姿态的端对端输出；最后利用迁移学习的方法对实际场景进行相机姿态估计。为了验证本文所提方法的鲁棒性和精确度，在相同实际场景下，利用本文方法分别与现有框架CNN、DeepVO和CNN-LSTM-VO-cons进行对比。实验表明，本文方法分别比现有框架的相机姿态估计精度提高了32%、29%和25%，而且在高速运动下本文方法更具有稳定性。#相机#
【纵览·夜色中的烟火气 | 邢台市中北夜市】打开纵览，看见美好生活。
美好生活很简单，它就蕴藏在人间烟火的点滴细节里。
它是家人闲坐，灯火可亲。
它是夜市大排档里的酒令歌谣，茶饭飘香。
它是雨夜归家路上的霓虹闪烁，车流拥堵……
却道是，人间烟火气，最抚凡人心。
燕赵都市报纵览新闻陆续推出《纵览·夜色中的烟火气》系列主题海报，
请和我们一起，
在夏夜清凉中，感受微风沉醉。
在市井烟火里，看见美好降临。
文案/张洪杰 视觉/刘旸
我想看年轻人表演！今年元宵节大小活动挺多，杨柳青人挤人，没去，就近选择中北新城市中心门口看节目。来的观众挺多，现场出动几十人维持秩序，媒体也到了，这阵仗，喜得我三步并作两步，到处找空隙，伸头垫脚准备好生欣赏一番。
鼓乐队，表演者大爷大娘们；舞蹈队，表演者大娘们；舞龙队，表演者大爷大娘们；仙姑队，表演者大娘们……
瞅来瞅去，没一个年轻演员，妥妥一个广场天团专场。倒不是说大爷大娘们表演得不好，他们个个儿活力十足，热情洋溢。尤其是仙姑队，这么冷的天儿，大娘们只穿着彩衣薄纱，肯定冻得够呛，可以说相当敬业了。但是这些表演，大多平时在自家小区广场上、公园里都能看到，真没必要开车来看啊。
有关方面这样办活动是不是涉嫌敷衍？就知道折腾大爷大娘们，利用他们的热情，享受无偿演出，既省事，又省钱。既然要办活动，就走点心啊，咱就说来一场视觉盛宴行不行？
#原创# 北京记忆－向东，最后一片遗迹了！1东郊的北京棉纺有着五十多年的辉煌历史，京棉一二三厂是历史的见证，具有较高的北京工业与人文遗产价值！
记得小时候，从上海来北京第一眼看到的就是这片北京东部城外（当时北京二环路以外都叫城外，现在已经发展到五环、六环了）慈云寺、十里堡地区的北京棉纺集聚区，曾经拥有辉煌的北京东部纺织好几万人在几乎都是三层红墙灰瓦、尖顶的苏氏职工宿舍楼社区里生活着。据说，这片老楼与老厂房是上世纪的老旧工业建筑群落一起建起来的，老楼据传是按苏联的图纸建成，三个生活区老楼的构架风格一样，错落有序，加之绿被植物，格局非常合理，在当时应该堪称花园式的经典职工生活区了。
随着本市最大危改项目——京棉生活区危改项目的启动，其危改项目的规划面积和拆迁人口数量将创北京危改史之最，是老国有企业国棉一二三厂的家属宿舍区。现在原国棉一厂（三厂合并改称京棉集团）和原国棉三厂生活社区的老楼被危改拆迁已经荡然无存啦，涉及1.2万户职工拆迁使京棉生活区最后历史痕迹之京棉住宅老区在我们不知不觉中北埋没了，仅幸存的京棉二厂职工宿舍区内的那些老楼还能存在多久呐？谁也说不清，那里相隔着已经面目全非的原国棉三厂和国棉一厂，小区内怡然恬静，人来人往，仿佛啥也没发生似地生活着拥挤的人们，唯一有个念想的那些景物仍然在告诉人们几十年来这里发生的辉煌历史，让人不禁怀有一些温存，俺在想，北京还有几块这样的历史厚重的民宅去呐，嗯，走进一次就少一次啦......
#太原身边事#太原滨河东西路一路惬意一路景
连翘簇簇，满枝挂金；桃之夭夭，灼灼其华；玉兰花瓣，优雅宁静；海棠似胭脂点点……芳菲四月，是太原街头繁花竞放的季节，也是一年中最美的季节。不过，花有花期，街巷有长短，若想在一条路上阅尽芳华，那非滨河东路和滨河西路莫属了。这里是高标准打造的园林景观示范路；是绵延百公里的绿色长廊；是骑行于汾河之畔、远眺沿途美景的惬意。
路之美——
“花满两路”
现在正是海棠花盛开的季节，滨河东路旁的河堤上，一棵棵西府海棠自由地伸展着枝干，含苞待放的花骨朵儿透出点点红艳，恰似少女红唇，而绽放的花朵，红中透白，似激流中溅起的浪花。骑车、步行于此的市民，不由停下脚步。
家住滨河东路附近的胡耀民，是一名高校老师，闲暇时习惯在滨河东路旁的便道上走走，还喜欢把所见所闻写成诗词发在微信朋友圈。“一朵一簇皆是景，一枝一树能遮天。色艳无香不为过，落英飞雪自陶然。”胡老师把新创作的《海棠》发在朋友圈后，立即引来诸多点赞和评论。从花开起，胡耀民已写了十多首有关花的诗词。
“滨河东路人行便道东侧，有五六十米宽的林带，遍植各种树木、花卉，从初春到盛夏都有花开，一出家门就能看到。”胡老师说，滨河东路的花美，在于花的种类多、花期长，而且色彩丰富。早春有如金甲的连翘，仲春有如琼林的玉兰，晚春还有馨香馥色的芍药……“滨河东路是可供市民游赏的道路，走一条路能把百花看遍。”
近年来，我市加大了滨河东路、滨河西路彩叶树、花灌木、月季、观赏草等种植力度，同时按照生态优先、适地适树、适地适花、节约成本的原则，在两条路的端头、节点、互通等处“彩化、靓化、美化”，增加彩叶树种、开花树种、观赏草、花卉等，形成“绿染龙城、花满两路”的浪漫效应。
路之长——
“百公里绿廊”
驱车从滨河西路柴村桥出发，一路向南，首先映入眼帘的是一条由连翘花组成的黄金带，缀在道路右侧。再往前，东侧河堤上怒放的西府海棠，如翻滚浪花闯入视野，当行至胜利桥、迎泽桥等交通枢纽时，乔、灌、草组成的花境，给人以美不胜收的视觉盛宴。
富力华庭小区居民朱志强，上下班经常途经滨河西路。春天是他最喜欢的季节，从家里出发，车一驶入滨河西路，眼里的色彩就丰富起来，有翠绿的塔松、嫩绿的柳叶、粉白色的海棠……一路走，一路景，不经意间就到了单位。
滨河东路和滨河西路依汾河而建。早在上世纪90年代前，这里还是汾河的护河堤坝，杂草丛生。随后，在汾河堤岸开始建设滨河路防护林带，当时只是简单成排栽植了杨树、国槐、白蜡等，防风固沙。
随着汾河治理美化、蓄水工程及道路的建设，迎来了园林绿化蓬勃发展。经过历次南北延伸建设，构筑了两条路南北发展的框架，形成了滨河东路中北大学至迎宾桥；滨河西路柴村桥至清徐，绵延百公里的绿色长廊。
路之惬意——
河畔“彩带”
如今，汾河景区南内环桥附近的榆叶梅开得正艳，红得像火，粉得像霞，花香扑鼻，蜂蝶飞舞。一条枣红色的自行车道夹在其间，显得更加艳丽。
“放眼望去，自行车道两侧姹紫嫣红，简直太美了。”市民王晓磊停好自行车，给滨河自行车道两边的红花拍了个全景。新式变速自行车、头盔、防风镜、紧身衣……这些都是王晓磊去年添置的行头。他说，去年滨河自行车道建好后，他就有了骑车锻炼的念头。
滨河自行车道沿汾河东、西两侧设置，全长70多公里。从东岸的胜利桥往南走，有湿地，有现代都市景观，还有亭台楼阁；从西岸柴村桥往南走，有各种水禽，有杨柳拂堤，还有樱花大道。“慢慢骑，细细品，沿途美景看不够。”王晓磊感慨道。
春风徐徐，繁花盛开。骑行在汾河之畔，人们在享受美景的同时，更见证了城市的发展与变迁。记者刘志刚文/摄 太原晚报
广东雷诺公司探索校企合作定向培养专业人才
近年来，广东雷诺医疗科技有限公司眼科门诊积极开展“校企合作”育才项目，不断发掘后备力量，定向培训眼科专业人才，在行业内传为佳话，产生了良好的社会效应。
充实并提升自身专科领域业务水平基础上，进一步引进和培养青年学子的交流沟通能力，培养青年学生良好的思维方式和学习习惯，提高医务人员个人魅力和气质，努力打造复合型人才和团队精神，已成为广东雷诺科技公司眼科门诊对专业人才培养体系的有益探索。
据了解，1993年在广东惠州成立的广东雷诺医疗科技有限公司，经过20多年的奋发图强、锐意进取、大胆创新，发展成为40多家眼镜门店和眼科门诊的专业机构。之所以专业，主要表现其眼科精准服务，守护客户视觉质量，公司集眼镜验配、视光、医疗、科研、教学为一体，通过精湛技术和优质服务，赢得客户普遍赞誉，先后获得“惠州名优产品”、广东省名牌产品称号、“守合同重信用企业”等诸多称号。
“我们不仅是惠州视力残疾定点康复机构和定点评估机构，还是惠州市儿童青少年近视综合防控指导中心工作站。”雷诺眼科门诊负责人陈女士告诉记者，“雷诺”品牌在惠州城区影响力深入人心，教育部门授予雷诺眼科门诊承担全市幼儿园和中小学生眼健康体检及科普宣教工作，受到社会各界和广大家长的真诚信赖。
陈女士介绍，近年来雷诺眼科门诊承担几省内外大专院校安排实习生的实践活动，而且都是让学子们快快乐乐、收获满满地返校完成毕业论文。面对激烈的竞争环境，企业离不开优秀人才，雷诺公司尤其重视人才的培养与储存，已与多所职业院校开展校企合作。与惠州市卫生职业技术学院合作创办“眼视光技术”专业，为学校提供教学设备与专业授课老师，从招生、见习到实习为学生提供了全方位的实践与就业机会。今年与南京师范大学中北学院合作，签订了本科大学生实习就业基地。
日期，记者走访了位于广东惠州城区的一家雷诺眼科门诊部，所见所闻，令人感动。老医生孜孜不倦，大学生谦虚诚恳，认真学习，理论联系实际，相互交流，兢兢业业。学子们坚守岗位，热情服务，一丝不苟。近年来，雷诺公司开设了6个眼视光教学点，已为行业培养了200余名眼视光专业人才，形成了具有雷诺特色的成熟系统、规范的眼视光人才培养体系。
在雷诺眼科，实习生一人一档，管理完善。每个学生到雷诺实习，该门诊建有实习档案，学生作业、考核都有严格标准，层层审核把关，以确保公平公正。所有资料都存入学业档案，一是见证学生在实习期的成长，二是作为评选优秀实习生的依据。
陈女士表示，来雷诺眼科实习的大学生，能够享受一人一师的对口指导。进入“雷诺”的学子，每个人被分配一名带教老师，通过拜师仪式，学生敬老师一杯茶，老师给学生发笔记本、白大褂，把学习与老师紧紧联系。带教老师既是实习生的学习指导老师，也是实习生活的思想导师。根据统一的带教计划，每周一至二项学习内容，对应标准考核。工作实践和理论学习融为一体。在心理和生活方面，老师经常与学生畅谈，帮助学生顺利度过实习期。
周周有例会、月月有调研是雷诺眼科的又一特色。周会上，实习生就看到的学到的进行发言，同时提出需要帮助的问题。每个月，雷诺眼科负责人进行实习生满意度调查，就实习期间学生吸收情况、生活食宿情况、与员工相处情况、带教老师的带教情况进行满意度答卷，对于不满意的地方，公司及时核实改善。此外，该门诊每月还进行一次集训，针对实习生日常学习中的难点重点集中培训，既有专业理论知识，也有行业发展趋势，还有市场营销和沟通技巧，让学子们坐在一起交流心得，营造比学帮超的学习氛围。（记者南雁 高翔）
