魏延被杀源于私人恩怨，跟是否忠心没有关系。当时的情况很复杂，如同孙权当年预料的那样：杨仪、魏延竖牧小人也，虽尝有鸣吠之益于时务，然既已任之，势不得轻。若一朝无诸葛亮，必为祸乱矣。简而言之就是一句话，魏延和杨仪两人都不是善茬，有诸葛亮在尚且能镇得住，一旦诸葛亮归天，两人必生祸乱。一语成谶，最终魏延死于杨仪之手，那么魏延为什么没有投奔曹魏呢？
应该说魏延的忠心还是值得放心的，为什么呢？因为魏延在蜀国获得了足够的重视，尤其是在刘备时期。
魏延本是刘备定荆州南部四郡时收编的将领，当时不为世人知。后来魏延跟随刘备入西川，在雒城之战中军师庞统战死，魏延则随刘备经过艰难攻城拿下雒城。后魏延跟随刘备南下成都，数有战功，被封为牙门将军。
其实被封为牙门将军是个小事，但是重要的是刘备在这个过程中见识到了魏延的勇猛和领军能力。也是在这个过程中，刘备坚定了重用魏延的打算。
刘备攻下汉中后决定任命一名汉中太守，大家都觉得张飞最合适，赵云当然也可以，张飞也认为非自己莫属。谁知道最后刘备选择魏延做了汉中太守，督领汉中防务。魏延自信的表示：除非曹操亲自来，否则任何一名魏将领兵前来我都要吞并了他。
延对曰：“若曹操举天下而来，请为大王拒之；偏将十万之众至，请为大王吞之。”先主称善，众咸壮其言。
魏延是说大话吗？不是，魏延有这个能力。夷陵之战后，诸葛亮掌权，诸葛亮同样在军事上也非常倚重魏延，而魏延的战绩也是相当的漂亮。
魏延曾经率领一支偏师西入凉州地区，和魏军大将费瑶、雍州剌史郭淮大战，结果大破敌军。其中郭淮后来一直拱卫关中，姜维和他数次交锋，数次败于郭淮之手。从这就可以看出，魏延要比姜维厉害的多。
在诸葛亮第四次北伐时期，司马懿和诸葛亮唯一一次正面交锋，诸葛亮派魏延和高翔、吴班逆战司马懿，结果打得魏军大败。斩敌首三千，铠甲五千，弓弩三千。
因此，魏延对于诸葛亮来说其实是军事上最重要的依靠，可惜的是魏延和长史杨仪不睦，双方互为仇敌，互相看不顺眼。
杨仪是军中的调度，诸葛亮依靠杨仪筹措粮草，制定军规。而魏延每次临敌必为先锋。杨仪心高气傲，魏延桀骜不驯，平时令人相处，全靠诸葛亮规劝和调解！
相比而言，诸葛亮对杨仪更放心一些，因为杨仪虽然心高气傲，但是终归是个文臣，易于笼络。魏延则不然，魏延甚至在重大军事行动上与诸葛亮有分歧！
魏延用兵主张勇和奇，诸葛亮用兵主张稳。最知名的就是魏延数次要求诸葛亮拨付一万士兵，五千作战，五千负粮，然后出子午谷奇袭长安，与蜀主力会师于潼关。诸葛亮则认为此举太过于冒险，弃之不用，魏延心中不服。
因此，诸葛亮在临终前召费祎、杨仪、姜维商量自己死后节度诸军的事宜，在这么重要的关头并没有邀请魏延参加。这从一个侧面可以反映，诸葛亮惧怕魏延违反军令，提前布置兵力，而使局面失控。因此，诸葛亮安排了魏延断后，这样有两个好处。
一个好处是魏延勇猛，让魏延领军断后可以高枕无忧。二是一旦魏延生变，有投靠魏国的打算，还有姜维来支撑后军，最起码不会被魏军和魏延前后夹攻。
杨仪其实也料到了魏延的反应，于是让费祎前去试探魏延，魏延放言：丞相死后自有我领军抗敌，无须撤军。于是大家都没有和魏延打招呼，悄悄的撤军了。
魏延将火气撒到了杨仪身上，想趁诸葛亮新丧，以反叛的名义除掉杨仪。于是魏延率军抢先南下，并烧断栈道，阻击南下的蜀军。杨仪的想法和魏延差不多，杨仪也想趁机除掉魏延，于是杨仪令王平率军攻击魏延。王平没有发动一兵一卒，仅以言语就瓦解了魏延的士兵。王平说：丞相尸骨未寒，你们怎敢如此。于是众士卒皆散，魏延成为孤家寡人，于是北上逃往汉中，目标是魏国。为什么？
诸葛亮新丧时，魏延有实力和底气来执掌全军，因此，魏延相信，依照自己在军中的地位和威望，接替诸葛亮执掌全军是理所当然。谁知道形势急转直下，一战未发，王平就瓦解了自己的部下，此时不逃往魏国，更待何时？只是这是已经晚了。
因此，魏延不是宁愿被冤杀也不愿意叛变，而是魏延觉得自己完全可以趁机掌权，并且除掉杨仪。谁知道杨仪、费祎、姜维早已抱团，最后自己反击未成，反而被王平所击败。士兵皆散，被马岱追杀。这时魏延才想起来往北逃，逃往魏国。很可惜，马岱没有给他机会，最后马岱率军追上魏延，诛杀了魏延及其儿子。
最后正面回答问题，魏延自负，杨仪自傲，两个不和的人在诸葛亮活着时还能勉强合作。诸葛亮死后，两人都想趁机除掉对方，因此，私人恩怨演化成为公然的军事对抗。而明显的，丞相府成员杨仪、费祎、姜维是穿一条裤子，于是魏延就成为了叛徒。其实魏延哪里是叛徒，只是一个想公报私仇的人罢了，此时魏延尚有实力，不需要逃往魏国。后来，魏延被追杀，往北逃，这时的魏延肯定是想逃往魏国了，但是此时已经晚了。因此，魏延没有被冤杀，一切都是咎由自取而已。
