刘邦本来的名字叫做刘季，在沛郡丰邑中阳的一户农民家里，他的父亲是刘太公刘煓，母亲是刘媪。刘邦有两个哥哥，一个姐姐，还有一个弟弟。根据有些历史书上的记载：在刘邦还没有出生的时候，他的母亲在一条河的岸边躺着休息，不知不觉得就睡着了，还做了一个梦，在梦里她梦见她与一个神仙在交合。
那个时候正是晌午，但是在她做梦的时候，天突然无缘无故的就变得很黑很昏沉，而且还打雷闪电。这个时候刘太公就去找她，当刘太公找到她的时候就看见刘媪躺在地上她的身上爬着一条龙，从此之后刘媪就怀了孕，并且生下了刘邦。刘邦长得也很俊美，面呈龙相，在他左边的腿上竟然还长了七十二颗痣。
在刘邦小的时候性格就很豪爽，但是并不喜欢上学读书，做人也很开放，从来都不喜欢干农活，却很喜欢喝酒。他的父亲刘太公就说他是市井无赖，还没有他的哥哥有出息，但是刘邦并不在意，不管干什么事还是依照自己的意思去干。传说刘邦总是喜欢到一家酒店喝酒，每天下午都会去那家酒馆喝酒。
但是由于刘邦没有钱，他每次喝酒只能欠着，但是欠着他也必须得还啊，不过人家说刘邦有天命。因为每次刘邦去那个女老板那喝酒，那个时间的生意就特别多，甚至有的时候一天都不会闲下来。女老板琢磨着算了算这么长时间因为刘邦所带来的生意也赚了不少就直接将刘邦所欠酒钱的欠条给撕了。
刘邦再小的时候很仰慕信陵君魏无忌，于是他想要投靠到信陵君的门下，后来信陵君死了。刘邦听说信陵君有一个门客叫张耳，当时他还是个外黄令，刘邦就投靠他到他的门下，两个人就每天出去游历，两个人慢而久之的就成为了知己知彼的好友。后来张耳跟随项羽有功被封为常山王，但是被背叛项羽的陈馀给打败，他因此就去投靠了刘邦。
刘邦还将自己的女儿鲁元公主嫁给了张耳的儿子张骜。刘邦在成年以后做了泗水亭长，和县衙门里边的官吏关系很好。刘邦当时在沛县也算是有一点小名头，不过他还是经常去那个女老板那里喝酒。有一次刘邦喝多了，他就随便趴在桌子上睡着了。然后那女老板就看见刘邦的身上出现了一条青龙，她感到非常奇怪，也感觉到刘邦以后肯定会有大出息。
因为不管是以前还是现在只要刘邦去她的酒馆喝酒她酒馆的生意就要比平常好很多倍。因此这老板娘每到年底就会将刘邦所欠的酒钱全部清除，不收取刘邦任何费用。刘邦在咸阳服劳役的时候，看到了秦始皇就说：“男子汉大丈夫就应该像秦始皇那样，而不是我们现在这样。”后来单父县的一户大人家吕公移居到沛县，沛县的大小官吏和英雄豪杰全都去祝贺。
当时的主吏萧何负责安排客人，他安排那些送的贺礼不到一千块钱的客人全部做到堂下。而刘邦说自己要送贺礼一万块钱，但是一块钱都没有带，吕公看到刘邦长的样子之后，很是吃惊。吕公也觉得刘邦以后肯定是能成大事的人，就把刘邦带到内堂坐下了。萧何看到刘邦在内堂坐着就对吕公说刘邦只会对着别人吹牛皮，是没有出息的，但是吕公并没有在意。
刘邦在上等客人的位置之后，就开始大声地调戏其他的官员，吕公在这期间对刘邦使了好机会眼色，想要让刘邦在散席后能够留在这里。刘邦看懂了什么意思，散席后吕公就对刘邦说：“我是懂得会看一点面相的，但是从来没有见过你这么相貌不凡的。”吕公还要把他的女儿吕雉嫁给刘邦，吕公的妻子知道这件事后非常生气。
他妻子对吕公说：“你以前总是常说这个女儿很难得，一定要把她嫁给一个好丈夫，现在那沛县的县长对你那么好，你不嫁给他却要嫁给刘邦。”吕公听完对他的妻子说：“这些事情你们这些妇女是不会懂得，就不要掺和这件事情了。”后来吕公还是把女儿嫁给了刘邦，还生了两个孩子，就是刘盈和鲁元公主。
在刘邦还是泗水亭长的时候，非常喜欢戴用竹子的皮所制成的帽子，他让当时负责抓捕犯人的捕头经常去薛地制作。后来刘邦发达了，还是喜欢带着这种帽子，人们就称这种帽子为刘氏冠。
