本发明涉及轮椅车技术领域，具体涉及自动检测危险的智能轮椅车的嵌入式电子控制系统。
背景技术：
智能轮椅是中国科学院自动化研究所研制的一种具有视觉和口令导航功能并能与人进行语音交互的机器人轮椅。
随着社会的发展和人类文明程度的提高，人们特别是残疾人愈来愈需要运用现代高新技术来改善他们的生活质量和生活自由度。因为各种交通事故、天灾人祸和种种疾病，每年均有成千上万的人丧失一种或多种能力(如行走、动手能力等)。因此，对用于帮助残障人行走的机器人轮椅的研究已逐渐成为热点。
目前市场上用于智能轮椅车的嵌入式电子控制系统往往结构复杂，使用价值不高，充电后无法实现长距离行走，单键控制人性化差，不具备无操作定时关机功能，难以实现自动节电、安全性较低，无法自由实现轮椅车的前进、后退以及360度范围内任意转向，无法检测后轮电机电路情况，无法检测环境参数，不具备平稳加、减速功能，在驻坡后难以继续爬坡，起动电流大，减速时进行不平稳不减速，车身晃动大，舒适度较低，难以实现在线对产品参数进行修改、存储和曲线参数校正等功能，不能进行产品远程软件升级，驻车抱闸控制电路不可靠，无法满足使用者使用，在同行领域中性能较低且推广性差。
技术实现要素：
本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供自动检测危险的智能轮椅车的嵌入式电子控制系统，结构简单，使用价值高，充电后能够实现长距离行走，单键控制人性化强，具备无操作定时关机功能，能够实现自动节电、安全性较高，能够自由实现轮椅车的前进、后退以及360度范围内任意转向，能够检测后轮电机电路情况，能够检测环境参数，具备平稳加、减速功能，在驻坡后能够继续爬坡，起动电流小，减速时进行平稳减速，车身晃动小，舒适度较高，能够实现在线对产品参数进行修改、存储和曲线参数校正等功能，能进行产品远程软件升级，驻车抱闸控制电路可靠，能够满足使用者使用，在同行领域中性能优越且推广性强。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案是：它包含储能装置1、单键组2、电路传感器3、环境传感器4、驱动电路5、四象限差速模块6、数据连接模块7、系统编程isp模块8、定时节能模块9、存储器10、抱闸控制电路11、微控制器12、充电口13、后左轮直流电机14、后右轮直流电机15、触控显示屏16、驻车驱动装置17，所述储能装置1、单键组2、电路传感器3、环境传感器4、驱动电路5、四象限差速模块6、数据连接模块7、系统编程isp模块8、定时节能模块9、存储器10、抱闸控制电路11均与微控制器12电性连接，驱动电路5、四象限差速模块6均与后左轮直流电机14电性连接，驱动电路5、四象限差速模块6均与后右轮直流电机15电性连接，系统编程isp模块8、定时节能模块9均与触控显示屏16电性连接，抱闸控制电路11与驻车驱动装置17电性连接，储能装置1与充电口13电性连接。
所述单键组2包含开单键21、关单键22。
所述电路传感器3包含电流传感器31、电压传感器32、功率传感器33。
所述环境传感器4包含温度传感器41、湿度传感器42。
所述数据连接模块7与信号增强天线71电性连接。
所述微控制器12的型号为arm9tdmi。
本发明的工作原理：开单键21用于开启嵌入式电子控制系统，关单键22用于关闭嵌入式电子控制系统，人性化设置强，储能装置1为嵌入式电子控制系统提供电量来源，当储能装置1电量不足时，可通过充电口13进行通电，一次充电最大行程为20km，电流传感器31、电压传感器32、功率传感器33分别检测后轮电机的电流、电压功率信息，温度传感器41、湿度传感器42分别感应环境的信息，抱闸控制电路11用于控制驻车驱动装置17，在驻坡后能够继续爬坡，起动电流小，减速时进行平稳减速，车身晃动小，驱动电路5、四象限差速模块6用于实现轮椅车的前进、后退以及360度范围内任意转向，信号增强天线71能够增强数据连接模块7的连接信号，方便对产品软件进行远程升，系统编程isp模块8能够实现在线对产品参数进行修改、存储和曲线参数校正等功能，、定时节能模块9备无操作定时关机功能。
采用上述技术方案后，本发明有益效果为：结构简单，使用价值高，充电后能够实现长距离行走，单键控制人性化强，具备无操作定时关机功能，能够实现自动节电、安全性较高，能够自由实现轮椅车的前进、后退以及360度范围内任意转向，能够检测后轮电机电路情况，能够检测环境参数，具备平稳加、减速功能，在驻坡后能够继续爬坡，起动电流小，减速时进行平稳减速，车身晃动小，舒适度较高，能够实现在线对产品参数进行修改、存储和曲线参数校正等功能，能进行产品远程软件升级，驻车抱闸控制电路可靠，能够满足使用者使用，在同行领域中性能优越且推广性强。
采用上述技术方案后，本发明有益效果为：结构简单，使用价值高，充电后能够实现长距离行走，单键控制人性化强，具备无操作定时关机功能，能够实现自动节电、安全性较高，能够自由实现轮椅车的前进、后退以及360度范围内任意转向，能够检测后轮电机电路情况，能够检测环境参数，具备平稳加、减速功能，在驻坡后能够继续爬坡，起动电流小，减速时进行平稳减速，车身晃动小，舒适度较高，能够实现在线对产品参数进行修改、存储和曲线参数校正等功能，能进行产品远程软件升级，驻车抱闸控制电路可靠，能够满足使用者使用，在同行领域中性能优越且推广性强。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的电路原理示意框图；
图2是本发明中单键组2的结构示意框图；
图3是本发明中电路传感器3的结构示意框图；
图4是本发明中环境传感器4的结构示意意框图；
图5是本发明中四象限差速模块6的电路原理示意图；
图6是本发明中数据连接模块7的电路原理示意图；
图7是本发明中系统编程isp模块8的电路原理示意图。
附图标记说明：储能装置1、单键组2、电路传感器3、环境传感器4、驱动电路5、四象限差速模块6、数据连接模块7、系统编程isp模块8、定时节能模块9、存储器10、抱闸控制电路11、微控制器12、充电口13、后左轮直流电机14、后右轮直流电机15、触控显示屏16、驻车驱动装置17、信号增强天线71、开单键21、关单键22、电流传感器31、电压传感器32、功率传感器33、温度传感器41、湿度传感器42。
具体实施方式
参看图1-图7所示，本具体实施方式采用的技术方案是：它包含储能装置1、单键组2、电路传感器3、环境传感器4、驱动电路5、四象限差速模块6、数据连接模块7、系统编程isp模块8、定时节能模块9、存储器10、抱闸控制电路11、微控制器12、充电口13、后左轮直流电机14、后右轮直流电机15、触控显示屏16、驻车驱动装置17，所述储能装置1、单键组2、电路传感器3、环境传感器4、驱动电路5、四象限差速模块6、数据连接模块7、系统编程isp模块8、定时节能模块9、存储器10、抱闸控制电路11均与微控制器12电性连接，驱动电路5、四象限差速模块6均与后左轮直流电机14电性连接，驱动电路5、四象限差速模块6均与后右轮直流电机15电性连接，系统编程isp模块8、定时节能模块9均与触控显示屏16电性连接，抱闸控制电路11与驻车驱动装置17电性连接，储能装置1与充电口13电性连接。
所述单键组2包含开单键21、关单键22。开单键21用于开启嵌入式电子控制系统，关单键22用于关闭嵌入式电子控制系统，人性化设置强。
所述电路传感器3包含电流传感器31、电压传感器32、功率传感器33。电流传感器31、电压传感器32、功率传感器33分别检测后轮电机的电流、电压功率信息。
所述环境传感器4包含温度传感器41、湿度传感器42。温度传感器41、湿度传感器42分别感应环境的信息。
所述数据连接模块7与信号增强天线71电性连接。信号增强天线71能够增强数据连接模块7的连接信号，方便对产品软件进行远程升。
所述微控制器12的型号为arm9tdmi。
本发明的工作原理：开单键21用于开启嵌入式电子控制系统，关单键22用于关闭嵌入式电子控制系统，人性化设置强，储能装置1为嵌入式电子控制系统提供电量来源，当储能装置1电量不足时，可通过充电口13进行通电，一次充电最大行程为20km，电流传感器31、电压传感器32、功率传感器33分别检测后轮电机的电流、电压功率信息，温度传感器41、湿度传感器42分别感应环境的信息，抱闸控制电路11用于控制驻车驱动装置17，在驻坡后能够继续爬坡，起动电流小，减速时进行平稳减速，车身晃动小，驱动电路5、四象限差速模块6用于实现轮椅车的前进、后退以及360度范围内任意转向，信号增强天线71能够增强数据连接模块7的连接信号，方便对产品软件进行远程升，系统编程isp模块8能够实现在线对产品参数进行修改、存储和曲线参数校正等功能，、定时节能模块9备无操作定时关机功能。
采用上述技术方案后，本发明有益效果为：结构简单，使用价值高，充电后能够实现长距离行走，单键控制人性化强，具备无操作定时关机功能，能够实现自动节电、安全性较高，能够自由实现轮椅车的前进、后退以及360度范围内任意转向，能够检测后轮电机电路情况，能够检测环境参数，具备平稳加、减速功能，在驻坡后能够继续爬坡，起动电流小，减速时进行平稳减速，车身晃动小，舒适度较高，能够实现在线对产品参数进行修改、存储和曲线参数校正等功能，能进行产品远程软件升级，驻车抱闸控制电路可靠，能够满足使用者使用，在同行领域中性能优越且推广性强。
以上所述，仅用以说明本发明的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本发明的技术方案所做的其它修改或者等同替换，只要不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
技术特征：
1.自动检测危险的智能轮椅车的嵌入式电子控制系统，其特征在于：它包含储能装置(1)、单键组(2)、电路传感器(3)、环境传感器(4)、驱动电路(5)、四象限差速模块(6)、数据连接模块(7)、系统编程isp模块(8)、定时节能模块(9)、存储器(10)、抱闸控制电路(11)、微控制器(12)、充电口(13)、后左轮直流电机(14)、后右轮直流电机(15)、触控显示屏(16)、驻车驱动装置(17)，所述储能装置(1)、单键组(2)、电路传感器(3)、环境传感器(4)、驱动电路(5)、四象限差速模块(6)、数据连接模块(7)、系统编程isp模块(8)、定时节能模块(9)、存储器(10)、抱闸控制电路(11)均与微控制器(12)电性连接，驱动电路(5)、四象限差速模块(6)均与后左轮直流电机(14)电性连接，驱动电路(5)、四象限差速模块(6)均与后右轮直流电机(15)电性连接，系统编程isp模块(8)、定时节能模块(9)均与触控显示屏(16)电性连接，抱闸控制电路(11)与驻车驱动装置(17)电性连接，储能装置(1)与充电口(13)电性连接。
2.根据权利要求1所述的自动检测危险的智能轮椅车的嵌入式电子控制系统，其特征在于：所述单键组(2)包含开单键(21)、关单键(22)。
3.根据权利要求1所述的自动检测危险的智能轮椅车的嵌入式电子控制系统，其特征在于：所述电路传感器(3)包含电流传感器(31)、电压传感器(32)、功率传感器(33)。
4.根据权利要求1所述的自动检测危险的智能轮椅车的嵌入式电子控制系统，其特征在于：所述环境传感器(4)包含温度传感器(41)、湿度传感器(42)。
5.根据权利要求1所述的自动检测危险的智能轮椅车的嵌入式电子控制系统，其特征在于：所述数据连接模块(7)与信号增强天线(71)电性连接。
6.根据权利要求1所述的自动检测危险的智能轮椅车的嵌入式电子控制系统，其特征在于：所述微控制器(12)的型号为arm9tdmi。
技术总结
自动检测危险的智能轮椅车的嵌入式电子控制系统，它涉及轮椅车技术领域。它包含储能装置、单键组、电路传感器、环境传感器、驱动电路、四象限差速模块、数据连接模块、系统编程ISP模块、定时节能模块、存储器、抱闸控制电路、微控制器、充电口、后左轮直流电机、后右轮直流电机、触控显示屏、驻车驱动装置，所述储能装置、单键组、电路传感器、环境传感器、驱动电路、四象限差速模块、数据连接模块、系统编程ISP模块、定时节能模块、存储器、抱闸控制电路均与微控制器电性连接。采用上述技术方案后，本发明有益效果为：结构简单，能进行产品远程软件升级，驻车抱闸控制电路可靠，能够满足使用者使用，在同行领域中性能优越且推广性强。
技术研发人员：刘虎
受保护的技术使用者：天津市夏博科技有限公司
技术研发日：.09.20
技术公布日：.02.18
