ROS2机器人操作系统

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ROS2机器人操作系统前言一、常用命令行二、ROS2中的命令行1.运行节点程序2.查看节点信息 三、查看话题信息四、发布话题消息五、发送服务请求六、录制控制命令总结

前言

下面介绍ROS2中常用的操作指令

一、常用命令行

cd

语法：cd <目录路径>

功能：改变工作目录。若没有指定“目录路径”，则回到用户的主目录

pwd

语法：pwd

功能：此命令显示出当前工作目录的绝对路径

mkdir

语法：mkdir [选项] <目录名称>

功能：创建一个目录/文件夹

ls

语法：ls [选项] [目录名称…]

功能：列出目录/文件夹中的文件列表

gedit

语法：gedit <文件名称>

功能：打开gedit编辑器编辑文件，若没有此文件则会新建

mv

语法：mv [选项] <源文件或目录> <目地文件或目录>

功能：为文件或目录改名或将文件由一个目录移入另一个目录中

cp

语法：cp [选项] <源文件名称或目录名称> <目的文件名称或目录名称>

功能：把一个文件或目录拷贝到另一文件或目录中，或者把多个源文件复制到目标目录中

rm

语法：rm [选项] <文件名称或目录名称…>

功能：该命令的功能为删除一个目录中的一个或多个文件或目录，它也可以将某个目录及其下的所有文件及子目录均删除。对于链接文件，只是删除了链接，原有文件均保持不变

sudo

语法：sudo [选项] [指令]

功能：以系统管理员权限来执行指令

二、ROS2中的命令行

ROS2命令行的操作机制与Linux相同，不过所有操作都集成在一个ros2的总命令中，后边第一个参数表示不同的操作目的，比如node表示对节点的操作，topic表示对话题的操作，具体操作干什么，还可以在后边继续跟一系列参数内容。

1.运行节点程序

想要运行ROS2中某个节点，我们可以使用ros2 run命令进行操作，例如我们要运行海龟仿真节点和键盘控制节点：

ros2 run turtlesim turtlesim_noderos2 run turtlesim turtle_teleop_key

2.查看节点信息

当前运行的ROS系统中都有哪些节点呢？可以这样来查看：

ros2 node list

如果对某一个节点感兴趣，加上一个info子命令，就可以知道它的详细信息啦：

ros2 node info /turtlesim

三、查看话题信息

当前系统中都有话题呢，使用如下命令即可查看：

ros2 topic list

还想看到某一个话题中的消息数据，加上echo子命令试一试：

ros2 topic echo /turtle1/pose

四、发布话题消息

ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"

五、发送服务请求

一只海龟太孤单，仿真器还提供改了一个服务——产生海龟，我们试一试服务调用，再来一只海龟：

ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: ''}"

六、录制控制命令

系统运行中的数据有很多，如果想要把某段数据录制下来，回到实验室再复现这段数据如何？ROS2中的rosbag功能还是很好用的，轻松实现数据的录制与播放：

ros2 bag record /turtle1/cmd_velros2 bag play rosbag2__04_11-17_35_40/rosbag2__04_11-17_35_40_0.db3

总结

这些指令经常使用就会用了