分享一下我老师大神的人工智能教程！零基础，通俗易懂！/jiangjunshow
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在三维变换中，经常要用到旋转变换，而且很多变换是围绕任意轴的。那么下面就介绍绕任意单位轴旋转的两种方法。
假设要旋转的角度是a，围绕的轴是r。
方法一：
（1）构建新的基
寻找另外两条单位长度的坐标轴s、t，他们相互垂直，而且与r垂直。这样r、s、t组成了一组新基。
具体求s的方法：
找到r中的最小分量，将其设置为0.然后交换其他两个分量，接着将第一个非零的分量取反（实际上也可以对另外一个非零分量取反）。
要求t，只需求r、s的叉积即可。
详细计算公式：
