三维绕任意轴旋转矩阵

绕z轴旋转

由于绕z轴旋转，相当于在xy旋转，和之前二维旋转是差不多的

绕X轴旋转

x轴不变

绕y轴旋转

注意在左手坐标系中，从轴的正方向往负方向看，顺时针为正方向，逆时针为负方向。

右手坐标系，旋转的正方向是逆时针的，负方向为顺时针.

绕任意N轴旋转

vR(n,θ) = v’

由图可知 v’ =vll+ vT只要计算出vT，就可以求出v’