转换关系

离散化->差分方程：

离散化后求差分方程时分子分母同除以z的最高次方，使z的次数为负，最后把y(k)提到等式的左边，即得到差分方程的形式

已知连续状态空间求离散状态空间

{ x ˙ = A x + B u y = C x + D u \begin{cases} \boldsymbol{\dot{x}}=\boldsymbol{Ax}+\boldsymbol{B}u\\ \boldsymbol{{y}}=\boldsymbol{Cx}+\boldsymbol{D}u\\ \end{cases} {x˙=Ax+Buy=Cx+Du​转换为 { x ( t + 1 ) − x ( t ) Δ t = A x ( t ) + B u ( t ) y ( t + 1 ) = C x ( t ) + D u ( t ) \begin{cases} \frac{\boldsymbol{x}\left( t+1 \right) -\boldsymbol{x}\left( t \right)}{\varDelta t}=\boldsymbol{Ax}\left( t \right) +\boldsymbol{B}u\left( t \right)\\ \boldsymbol{y}\left( t+1 \right) =\boldsymbol{Cx}\left( t \right) +\boldsymbol{D}u\left( t \right)\\ \end{cases} {Δtx(t+1)−x(t)​=Ax(t)+Bu(t)y(t+1)=Cx(t)+Du(t)​

归纳：

已知连续传函，可走离散传函，再到差分方程。已知连续状态空间，可直接转化为离散状态空间。

另附s-function采样时间设置

参考文章：离散系统的状态空间模型