成 绩：
重庆邮电大学
自动化学院综合实验报告
题 目：51 系列单片机直流电机闭环调速实验
姓 名： 陈功 学 号：212699
姓 名： 李源 学 号：212855
姓 名： 邬昌强 学 号：213079
班 级： 0831202
指导教师： 郭鹏
完成时间： 11月
实验名称：
51 系列单片机直流电机闭环调速实验
基本情况：
1. 学生姓名：陈功，邬昌强，李源
2. 学 号：212699，213079，212855
3. 班 级：0831202
4. 实验项目组长：陈功
5. 同组其他成员：
序号 姓 名 班 级 学 号 分工系数
1 陈功 0831202 212699 0.4
2 邬昌强 0831202 212855 0.3
3 李源 0831202 212855 0.3
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实验内容
一、系统方案设计
(一)系统设计思想
直流电机控制器可采用电机控制专用DSP，也可采用单片机＋直流电机控制
专用集成电路的方案。前者集成度高，电路设计简单，运算速度快，可实现复杂
的速度控制算法，但由于DSP 的价格高而不适合于小功率低成本的直流电机控制
器。后者虽然运算速度低，但只要采用适当的速度控制算法，依然可以达到较高
的控制精度，适合于小功率低成本的直流电机控制器。
闭环速度调节器采用比例积分微分控制(简称 PID控制)，其输出是输入的
比例、积分和微分的函数。PID调节器控制结构简单，参数容易整定，不必求出
被控对象的数学模型，因此PID调节器得到了广泛的应用。
图 1系统控制方案图
(二)数字PID控制算法
在DDC 系统中，用计算机取代了模拟器件，控制规律的实现是由计算机软件
来完成的。因此，系统中数字控制的设计，实际上是计算机算法的设计。
由于计算机只能识别数字量，不能对连续的控制算式直接进行运算，故在计
算机控制系统中，首先必须对控制规律进行离散化的算法设计。
r(t) e(t) u(t) c(t)
为将模拟PID 控制规律离散化，我们把 、 、 、 在第 n 次
r(n) e(n) u(n) c(n) e(t)r(t)c(t)
采样的数据分别用 、 、 、 表示，于是 变为 ：
e(n)r(n) c(n) (1.1)
de(t) e(n)e(n1)
当采样周期T很小时dt可以用T近似代替， 可用
