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TI毫米波雷达配置命令是如何传递到DSP和ARM核的?(程序代码走读)
TI毫米波雷达,上位机通过串口接收数据,雷达配置命令也是上位机通过串口下发到雷达芯片里,如下图所示。那么这是如何做到的呢?
(雷达配置参数(射频前端+信号处理+数据处理算法))
(上传数据格式(部分))
今天我以【呼吸心跳检测例程】为大家分享串口参数这个事儿。
其中两个串口都要介绍,一个控制串口,一个是数据串口。
〇、串口初始化位置
先来看代码,本文代码只截取一些关键部位,详细内容请回归例程详细阅读。
1.串口波特率设置和初始化
gMmwMssMCB.cfg.loggingBaudRate = 921600;mandBaudRate = 115200;/* Initialize the UART */UART_init();
2.串口参数设置(两个串口都配置)
/* Setup the default UART Parameters */UART_Params_init(&uartParams);uartParams.clockFrequency = gMmwMssMCB.cfg.sysClockFrequency;uartParams.baudRate = mandBaudRate;uartParams.isPinMuxDone = 1U;/* Setup the default UART Parameters */UART_Params_init(&uartParams);uartParams.writeDataMode = UART_DATA_BINARY;uartParams.readDataMode = UART_DATA_BINARY;uartParams.clockFrequency = gMmwMssMCB.cfg.sysClockFrequency;uartParams.baudRate = gMmwMssMCB.cfg.loggingBaudRate;uartParams.isPinMuxDone = 1U;
3.打开串口
/* Open the Logging UART Instance: */gMmwMssMCB.loggingUartHandle = UART_open(1, &uartParams);
一、数据串口
前面串口配置初始化完成之后,就是打开串口,然后就等待程序发送数据了。首先是数据串口,数据串口发送的数据比较多,数据协议今天不提,大家参照TI给提供的数据文档解析就完事儿了,很简单的。下面说一下数据串口在哪里发送数据的。
1.MmwDemo_mboxReadTask(读邮箱任务)
/* Create task to handle mailbox messges */Task_Params_init(&taskParams);taskParams.stackSize = 16*1024;Task_create(MmwDemo_mboxReadTask, &taskParams, NULL);
进到这个任务中,可以看到这个语句:
retVal = Mailbox_read(gMmwMssMCB.peerMailbox, (uint8_t*)&message,
sizeof(MmwDemo_message));
这个就是把DSS那边传过来的信息给读取出来,放到message中。然后下面根据message信息往上位机进行传送。下面这段代码比较重要:
totalPacketLen = sizeof(MmwDemo_output_message_header);UART_writePolling (gMmwMssMCB.loggingUartHandle,(uint8_t*)&message.body.detObj.header,sizeof(MmwDemo_output_message_header));/* Send TLVs */for (itemIdx = 0; itemIdx < message.body.detObj.header.numTLVs; itemIdx++){UART_writePolling (gMmwMssMCB.loggingUartHandle,(uint8_t*)&message.body.detObj.tlv[itemIdx],sizeof(MmwDemo_output_message_tl));UART_writePolling (gMmwMssMCB.loggingUartHandle,(uint8_t*)SOC_translateAddress(message.body.detObj.tlv[itemIdx].address,SOC_TranslateAddr_Dir_FROM_OTHER_CPU,NULL),message.body.detObj.tlv[itemIdx].length);totalPacketLen += sizeof(MmwDemo_output_message_tl) + message.body.detObj.tlv[itemIdx].length;}/* Send padding to make total packet length multiple of MMWDEMO_OUTPUT_MSG_SEGMENT_LEN */numPaddingBytes = MMWDEMO_OUTPUT_MSG_SEGMENT_LEN - (totalPacketLen & (MMWDEMO_OUTPUT_MSG_SEGMENT_LEN-1));if (numPaddingBytes<MMWDEMO_OUTPUT_MSG_SEGMENT_LEN){uint8_t padding[MMWDEMO_OUTPUT_MSG_SEGMENT_LEN];/*DEBUG:*/ memset(&padding, 0xf, MMWDEMO_OUTPUT_MSG_SEGMENT_LEN);UART_writePolling (gMmwMssMCB.loggingUartHandle,padding,numPaddingBytes);}
MSS用函数UART_writePolling()即可把数据传送到上位机,那么具体这些数据内部是什么,下面继续分解。
上面的程序用了四个UART_writePolling()函数:
(1)帧头header
(2)TLV
(3)address
(4)padding
关于这些信息的具体含义,大家参照【呼吸心跳检测例程】PDF文档看就知道了,这里不做过多的阐述。其中这里最关键的信息是(3)address。这里传送的是一个地址,但是其实是传递这个地址下面的数据,具体地址下面是什么数据,接着解析。
现在我们去寻找数据的来源,即前往DSP核去查看。
依次往下寻找这些函数:
2.static void MmwDemo_dssDataPathTask(UArg arg0, UArg arg1)
if(event & MMWDEMO_FRAMESTART_EVT)
{
if(gMmwDssMCB.state == MmwDemo_DSS_STATE_STARTED)
{
if ((retVal = MmwDemo_dssDataPathProcessEvents(MMWDEMO_FRAMESTART_EVT)) < 0 )
{
System_printf (“Error: MMWDemoDSS Data Path process frame start event failed with Error[%d]\n”,
retVal);
}
}
}
3.static int32_t MmwDemo_dssDataPathProcessEvents(UInt event)
/* Sending detected objects to logging buffer */MmwDemo_dssDataPathOutputLogging (dataPathObj); dataPathObj->frameProcDoneTimeStamp = Cycleprofiler_getTimeStamp();
4. void MmwDemo_dssDataPathOutputLogging(MmwDemo_DSS_DataPathObj * dataPathObj)
/* Save output in logging buffer - HSRAM memory and a message is sent to MSS to notify
logging buffer is ready/
if (MmwDemo_dssSendProcessOutputToMSS(dataPathObj) < 0)
{
/Increment logging error */
gMmwDssMCB.stats.detObjLoggingErr++;
}
5. int32_t MmwDemo_dssSendProcessOutputToMSS(uint8_t*ptrHsmBuffer,uint32_t outputBufSize, MmwDemo_DSS_DataPathObj*obj)
这个函数下是关键信息,包含帧头、字节长度、类型、地址等等:
下面疑惑的就是address映射的内容是什么了。
(1)首先看赋值的指针:
message.body.detObj.tlv[tlvIdx].address = (uint32_t) ptrCurrBuffer;;
(2)内存复制
memcpy(ptrCurrBuffer, (void *)&vitalSignsStats, itemPayloadLen);
(3)vitalSignsStats结构体
VitalSignsDemo_OutputStats vitalSignsStats;
(4)进入VitalSignsDemo_OutputStats查看
这些就是数据协议里传输的数据,都在这里面了,经过前面的一顿操作,现在终于搞清楚了,不得不说TI搞得很牛,封装得很全!
数据上传的部分说完了,现在讲数据下发,这个也不难!
请做好准备,这是今天的关键部分!
二、控制串口
回到MSS工程,去找到 Task_create(MmwDemo_mssInitTask, &taskParams, NULL)任务,然后进去寻找 MmwDemo_CLIInit()函数。
* At this point, MSS and DSS are both up and synced. Configuration is ready to be sent.* Start CLI to get configuration from user*****************************************************************************/MmwDemo_CLIInit();
进入MmwDemo_CLIInit()函数,可以发现这个函数是雷达配置命令的格式说明,如。
所有的配置参数都被cliCfg所定义。
最后这个函数是关键的地方:
/* Open the CLI: */if (CLI_open (&cliCfg) < 0){System_printf ("Error: Unable to open the CLI\n");return;}System_printf ("Debug: CLI is operational\n");
CLI_open (&cliCfg)函数,这是用于初始化和设置 CLI 的函数。具体的函数定义,需要在SDK中去寻找。
找到CLI_open (CLI_Cfg* ptrCLICfg)函数的具体定义如下:
int32_t CLI_open (CLI_Cfg* ptrCLICfg)
{
Task_Params taskParams;
uint32_t index;
/* Sanity Check: Validate the arguments/
if (ptrCLICfg == NULL)
return -1;
/Initialize the CLI MCB:/
memset ((void)&gCLI, 0, sizeof(CLI_MCB));
/* Copy over the configuration: */
memcpy ((void *)&gCLI.cfg, (void)ptrCLICfg, sizeof(CLI_Cfg));
/Cycle through and determine the number of supported CLI commands:/
for (index = 0; index < CLI_MAX_CMD; index++)
{
/Do we have a valid entry?/
if (gCLI.cfg.tableEntry[index].cmd == NULL)
{
/NO: This is the last entry/
break;
}
else
{
/YES: Increment the number of CLI commands/
gCLI.numCLICommands = gCLI.numCLICommands + 1;
}
}
/Is the mmWave Extension enabled?/
if (gCLI.cfg.enableMMWaveExtension == 1U)
{
/YES: Initialize the CLI Extension:/
if (CLI_MMWaveExtensionInit (ptrCLICfg) < 0)
return -1;
}
/Do we have a CLI Prompt specified?/
if (gCLI.cfg.cliPrompt == NULL)
gCLI.cfg.cliPrompt = “CLI:/>”;
/The CLI provides a help command by default:
* - Since we are adding this at the end of the table; a user of this module can also
* override this to provide its own implementation./
gCLI.cfg.tableEntry[gCLI.numCLICommands].cmd = “help”;
gCLI.cfg.tableEntry[gCLI.numCLICommands].helpString = NULL;
gCLI.cfg.tableEntry[gCLI.numCLICommands].cmdHandlerFxn = CLI_help;
/Increment the number of CLI commands:/
gCLI.numCLICommands++;
/Initialize the task parameters and launch the CLI Task:/
Task_Params_init(&taskParams);
taskParams.priority = gCLI.cfg.taskPriority;
taskParams.stackSize = 41024;
gCLI.cliTaskHandle = Task_create(CLI_task, &taskParams, NULL);
return 0;
}
在这个程序中有一个任务:
gCLI.cliTaskHandle = Task_create(CLI_task, &taskParams, NULL);
点进去看任务,看到有一个串口读的程序段。
/* Read the command message from the UART: */UART_read (gCLI.cfg.cliUartHandle, &cmdString[0], (sizeof(cmdString) - 1));
其中有这么一段程序,这个就是我们之前下发命令时,上位机收到下位机的echo命令,用于确保命令下发正确(匹配):
看到现在真不容易,但是下面的真的很关键,我都差点看晕过去。
串口读到的数据存在cmdString[0]中,然后给了:
ptrCLICommand = (char*)&cmdString[0];
给了 ptrCLICommand, ptrCLICommand拆分又给了 tokenizedArgs[argIndex]。
tokenizedArgs[argIndex] = strtok(ptrCLICommand, delimitter);
继续进入CLI_MMWaveExtensionHandler()函数
cliStatus = CLI_MMWaveExtensionHandler (argIndex, tokenizedArgs);
该函数中定义最关键的部分是:
/* Get the pointer to the mmWave extension table */ptrCLICommandEntry = &gCLIMMWaveExtensionTable[0];
&gCLIMMWaveExtensionTable[0]下就是串口数据赋值给雷达。
举个例子如,就是下面程序中进行赋值的:
至此,我们知道了整个TI毫米波雷达串口数据上传、下发的所有过程,可谓历经千辛万苦,人都快吐了。
还有很多地方解释的不详细,具体内容大家可以细细研究,如有写错还请告知。
创作不宜,谢谢你的赞!