Arduino实现两个HC-05蓝牙模块控制蓝牙小车

特此声明，本文所有内容是在参考以下链接的基础上整理并开发的，所有代码均验证无误。如果你想使用或者发表，请您声明出处。

一，实验目的。

本文使用两个Arduino UNO板子，两个HC-05，分别作为主站和从站，实现主站按钮控制从站小车运动。

二，蓝牙HC-05的主从站初始AT配置方法：

1，蓝牙模块介绍：

常见的蓝牙模块按型号可分为HC-05和HC-06两种，HC-05既可以作为主站使用，又可以作为从站使用。而HC-06只能作为从站使用。

主机：用来搜索从设备，不能被其他设备搜索。（有白点或者对勾标记的那个）

从机：用来被搜索的设备，不能主动搜索其他设备。主从连上以后就相当于一根串口线使用，这个时候就不分主从，也就是透传模式。

这俩长相都差不多，仔细看会发现HC-05模块有一个对勾或者白点，如下图所示：

然后HC-05主从一体的蓝牙模块又分为两种，一种是有KEY脚的，一种是有EN脚的。这俩的使用区别是：

在AT模式设定的时候，有KEY的需要，在上电前将KEY脚与3.3V脚连接，INT脚不接；

有EN的需要，在上电前按住按钮不放，再上电，且除了VCC,GND,RX,TX之外的引脚都不接。

在本实验中我计划使用一个有KEY脚的HC-05作为主站（下文简称为主站），另一个有EN脚的作为从站（下文简称为从站）。

2.主站AT模式配置

首先是硬件链接，请看下图所示的示意图：

无论你用带KEY脚的作为主站还是用EN脚的作为主站，在AT配置中都没关系，电路连接方式可以参考我画的。

值得说明的是：1. 尽管Arduino引脚的电压接近3.3伏，但还是出于安全考虑，我们将Arduino的11引脚（Arduino的发送端）接上2K的保护电阻，在无信号传输的时候端口是低电平状态。（实际上你不接这个保护电阻也没啥，我的就没烧，哈哈，说话还是要负责任，建议大家还是接上好）。

2. 网上有人说可以直接将HC-05的RX接Arduino的TX，将HC-05的TX接Arduino的RX，这样说确实没错，但是当你的电脑与Arduino下载或者使用串口监视器的时候，那样做就不合适，因为Arduino的TX端口被电脑和蓝牙同时占用，互相之间有扰动，尤其是波特率设置不同的时候。所以，本实验将蓝牙的TXD/RXD脚接在新的Arduino脚，避免冲突。

在硬件如上图接好后，将Arduino与电脑连接，打开Arduino IDE, 匹配好COM口。

看到蓝牙上的指示灯2秒一闪就说明进入了AT模式

将以下代码下载到Arduino中：

//HC-05分为有EN和有key两种：//有EN的需要，在上电前按住按钮不放，再上电，且除了VCC,GND,RX,TX之外的引脚都不接//有KEY的需要，在上电前将KEY脚与3.3V脚连接，INT脚不接#include <SoftwareSerial.h>//使用软件串口，能讲数字口模拟成串口SoftwareSerial BT(10, 11); // Pin10为RX，接HC05的TXD// Pin11为TX，接HC05的RXDchar val; //存储接收的变量void setup() {Serial.begin(9600); //与电脑的串口连接，串口监视器波特率设置为9600Serial.println("BT is ready!");BT.begin(38400); //设置蓝牙波特率为默认值}void loop() {//如果串口接收到数据，就输出到蓝牙串口if (Serial.available()) {val = Serial.read();BT.print(val);}//如果接收到蓝牙模块的数据，输出到屏幕if (BT.available()) {val = BT.read();Serial.print(val);}}//当发现串口监视器显示BT is ready!后，输入AT点击键盘回车一次，当看到OK的时候就说明可以进行AT模式设置了。

网上有的人说，到这步有点看不见OK，常见的问题有两个，一个是RXD/TXD接反了，两一个是波特率设置错误，要知道蓝牙模块的默认波特率是38400，电脑与Arduino匹配的常用波特率为9600.别搞混。

然后打开串口监视器，你就看见如下图所示的内容：

现在我们需要在串口监视器中输入以下内容进行主站AT配置：（每次指令必须手动按键盘回车一次）

输入顺序从上到下：

AT 进入AT模式设置

AT+ORGL 恢复出厂设置

AT+NAME=HX01 设置蓝牙的名字为 'HX01'（你改成别的也行）

AT+ROLE=1 # 作为主站使用

AT+CMODE=1 # 设置该蓝牙为允许任意设备检测模式（=0是仅允许当前设备接入，多设备控制就=1，单设备就=0）

AT+PSWD=1234 # 设置密码为 1234

主站就配置完成了，暂时先将它搁置一边。当看到都OK的时候就可以断电了。

3. 从站AT模式配置

现在我们那另一个Arduino UNO板子连接一个有EN脚的HC-05模块，用他们作为从站。有EN的需要，在上电前按住按钮不放，再上电，且除了VCC,GND,RX,TX之外的引脚都不接。Pin10作为Arduino的RX端，接HC05的TXD。Pin11为TX，接HC05的RXD。（出于安全考虑HC-05的接收端RX还是像上图电路连接图那样串接一个保护电阻）

看到蓝牙上的指示灯2秒一闪就说明进入了AT模式

软件代码还是上文那个代码，原封不动的将它下载到从站Arduino中。打开串口监视器，看到BT is ready! 后输入AT回车，看到如下图所示：

然后输入以下指令对从站进行AT配置：（输入顺序从上到下）

AT+ORGL 恢复出厂设置(有EN脚的进行配置时当输入恢复出厂设置时，它会恢复快闪，需要重新断电上电才能进行下一步)

AT+NAME=HX01 设置蓝牙名字为 'HX01'（主从站名字必须一致）

AT+ROLE=0 作为从站使用

AT+CMODE=1 设置为任何设备可检测到

AT+PSWD=1234 设置匹配密码为 1234（主从站密码必须一致）

从站就配置完成了，暂时先将它搁置一边。当看到都OK的时候就可以断电了。

我想会有人质疑为啥不输入AT+ADDR？获得地址，别急呀，放到下文再说，怕新手学不懂。

另外我不是卖东西的，就夸一句，德飞莱牌的LY-BL001，HC-05蓝牙模块太好使了，比ZS-040稳定多了。淘宝上买二还送一个转TTL模块。啧啧

4. 主站从站配置连接

我们继续，在从站的AT模式下，串口监视器输入指令“AT+ADDR?”点击回车，查询从站的地址为下图所示

我们需要记住它。

如果你用蓝牙APP扫描它，实际上它的地址是这样表示的（20：19：06：27：11：30）

下文是我直接粘贴的台湾人的介绍，他的连接在本文末尾处贴上，有兴趣的同学可以去看一下

然后我们用同样的方法获得主站的地址：:6:271123

在主站的AT模式下的串口监视器中输入指令：AT+BIND=,6,271130（主站绑上从站）

在从站的AT模式下的串口监视器中输入指令：AT+BIND=,6,271123（从站绑上主站）

等双方窗口都设置完成，就完成了最终的AT配置。以上设置会永久保存在蓝牙芯片中，直到下次恢复出厂设置，重新写入。

三，蓝牙一对一传输测试

现在我们测试一下，无线传输。我们让主站窗口手打发送0和1给从站，然后让从站检测到0和1信号后，控制LED灯亮灭。

在这之前要把有KEY引脚的那个蓝牙模块的KEY引脚悬空（啥也不接）

给主站输入如下代码：

//这是蓝牙主站代码 #include <SoftwareSerial.h> // 引用函数库SoftwareSerial BT(10, 11); // 接收，传送char val; // 储存串口发送值void setup() {Serial.begin(9600); // 与电脑连接的波特率Serial.println("BT is ready!");// 蓝牙模式设置的波特率BT.begin(38400);}void loop() {// 若读到串口监视器的值，则给蓝牙if (Serial.available()) {val = Serial.read();BT.print(val);}// 若收到蓝牙值，则给串口监视器if (BT.available()) {val = BT.read();Serial.print(val);}}

给从站Arduino下载如下代码：

//这是从站代码，LED灯正极串联一个1K电阻，负极接Arduino的P13脚#include <SoftwareSerial.h> // 引用BT函数库SoftwareSerial BT(10, 11); // 接收脚，传送脚char val; // 存储接收的值const byte LED_PIN = 13; // 定义LED引脚void setup() {// 设定蓝牙模块初始波特率BT.begin(38400);pinMode(LED_PIN, OUTPUT);}void loop() {// 若收到值，则送到串口监视窗if (BT.available()) {val = BT.read();if (val == '1') {digitalWrite(LED_PIN, LOW);// 回应命令发送端，开灯BT.println("LED ON");} else if (val == '0') {digitalWrite(LED_PIN, HIGH);// 回应命令发送端，关灯BT.println("LED OFF");}}}

然后回到主站的串口监视器窗口下，手打输入0或者1，你就会发现从站LED灯在你的控制下亮灭，同时主站串口监视器显示：

嗯，到目前为止，成功了。

四，主站按钮无线控制从站蓝牙小车

我用的是Arduino自带的电机驱动板（Arduino Motor Shield）,它的引脚与传统的L298N配置不太一样，它是用单个引脚控制电机的前进和后退（高电平前进，低电平后退）。它的引脚配置说明请见代码。

这是蓝牙主站代码：

//这是蓝牙主站代码 #include <SoftwareSerial.h> // 引用函数库SoftwareSerial BT(10, 11); // 接收，传送char val; // 储存串口发送值const int buttonPin0 = 2;// the number of the pushbutton pinconst int buttonPin1 = 3;const int buttonPin2 = 4; const int buttonPin3 = 5;const int buttonPin4 = 6; int buttonState0 = 0; //初始化按键状态int buttonState1= 0;int buttonState2= 0;int buttonState3= 0;int buttonState4= 0;void setup() {Serial.begin(9600); // 与电脑连接的波特率Serial.println("BT is ready!");// 蓝牙模式设置的波特率BT.begin(38400);//设置主站按键pinMode(buttonPin0, INPUT);//StoppinMode(buttonPin1, INPUT);//GopinMode(buttonPin2, INPUT);//BackpinMode(buttonPin3, INPUT);//LeftpinMode(buttonPin4, INPUT);//Right}void loop() {buttonState0 = digitalRead(buttonPin0);buttonState1 = digitalRead(buttonPin1);buttonState2 = digitalRead(buttonPin2);buttonState3 = digitalRead(buttonPin3);buttonState4 = digitalRead(buttonPin4);Monitor();}void Button(){if (buttonState0 == LOW) {BT.print(0);//给蓝牙串口输入0if (BT.available()) {//如果读到从站的返回值，在串口监视器窗口输出小车运动状态val = BT.read();Serial.print(val);}} else if(buttonState1 == LOW){BT.print(1);//给蓝牙串口输入1if (BT.available()) {//如果读到从站的返回值，在串口监视器窗口输出小车运动状态val = BT.read();Serial.print(val);}}else if(buttonState2 == LOW){BT.print(2);//给蓝牙串口输入2if (BT.available()) {//如果读到从站的返回值，在串口监视器窗口输出小车运动状态val = BT.read();Serial.print(val);}} else if(buttonState3 == LOW){BT.print(3);//给蓝牙串口输入3if (BT.available()) {//如果读到从站的返回值，在串口监视器窗口输出小车运动状态val = BT.read();Serial.print(val);}}else if(buttonState4 == LOW){BT.print(4);//给蓝牙串口输入4if (BT.available()) {//如果读到从站的返回值，在串口监视器窗口输出小车运动状态val = BT.read();Serial.print(val);}}}void Monitor(){// 若读到串口监视器的值，则给蓝牙if (Serial.available()) {val = Serial.read();BT.print(val);}// 若收到蓝牙值，则给串口监视器if (BT.available()) {val = BT.read();Serial.print(val);}}

下面是从站代码

//这是从站机器人#include <SoftwareSerial.h> // 引用BT函数库SoftwareSerial BT(5, 6); // 接收脚，传送脚char val; // 蓝牙传输存储接收的值int dira=13; //左电机直行高电平后退低int dirb=12; //右电机直行高电平后退低int pwmb=11; //右电机PWM速度控制int bra=9; //左电机制动使能（高停低动）int brb=8; //右电机制动使能（高停低动）int pwma=3; //左电机PWM速度控制void setup() {BT.begin(38400); // 设定蓝牙模块初始波特率Serial.begin(9600); pinMode(12,OUTPUT);pinMode(13,OUTPUT);pinMode(3,OUTPUT);pinMode(8,OUTPUT);pinMode(9,OUTPUT);pinMode(11,OUTPUT);}void loop() {// 若收到值，则送到串口监视窗if (BT.available()) {val = BT.read();if (val == '1') {Go();// 1代表前进BT.println("Go");//回应主站当前状态} else if (val == '0') {Stop();//0代表停车BT.println("Stop");//回应主站当前状态}else if (val == '2') {Back();//2代表后退BT.println("Back");//回应主站当前状态}else if (val == '3') {Left();//3代表左转delay(300);Stop();BT.println("Left");//回应主站当前状态}else if (val == '4') {Right();//4代表右转delay(300);Stop();BT.println("Right");//回应主站当前状态}}}void Go() {digitalWrite(12,HIGH); //双电机前进digitalWrite(13,HIGH);digitalWrite(8,LOW); //双电机制动关digitalWrite(9,LOW);digitalWrite(3,200);//设置PWM A占空比digitalWrite(11,200);//设置PWM B占空比}void Back() {digitalWrite(12,LOW);//双电机后退digitalWrite(13,LOW);digitalWrite(8,LOW); //双电机制动关digitalWrite(9,LOW);digitalWrite(3,200);//设置PWM A占空比digitalWrite(11,255);//设置PWM B占空比}void Stop() {digitalWrite(8,HIGH); //双电机制动开digitalWrite(9,HIGH);}void Left() {digitalWrite(12,HIGH);//右前digitalWrite(13,LOW);//左退digitalWrite(8,LOW); //双电机制动关digitalWrite(9,LOW);digitalWrite(3,200);//设置PWM A占空比digitalWrite(11,255);//设置PWM B占空比}void Right() {digitalWrite(12,LOW);//右退digitalWrite(13,HIGH);//左前digitalWrite(8,LOW); //双电机制动关digitalWrite(9,LOW);digitalWrite(3,200);//设置PWM A占空比digitalWrite(11,255);//设置PWM B占空比}

主站代码没有写按键消抖功能，所以当按键按下的时候，它会给从站发射很多次信号，在这点上，大家可以通过加检测延时或者其他消抖代码进行补偿改进。主站代码也可以使用上文用过的串口进行发送，控制小车。

就完事了。

大家可以去试一下，下面连接的第三个，电位器主站控制从站伺服电机。

五，链接参考。

1. 自己编写手机蓝牙APP教程（本实验中没有用到，但是很有用，推荐给大家）：

/qq_41381461/article/details/90047414

2. HC-05蓝牙AT模式配置步骤与代码意义：

/weixin_42994525/article/details/82622405

3. 电位器控制伺服电机的硬件链接与教学视频（外网英文版）：

/tutorials/arduino/how-to-configure-pair-two-hc-05-bluetooth-module-master-slave-commands/

4. 比较详细的蓝牙AT模式配置教程：

.tw/?p=750

5. HC-05硬件初始设置与常见问题解析：（区分了不同种类的HC-05的使用方法）

/p/a1781b3d3e44?utm_campaign=maleskine&utm_content=note&utm_medium=seo_notes&utm_source=recommendation