双离合它的定义和特点
（一）定义
双离合是指在发动机的排气和进气缸内有两部分组成的电子控制器，该装置可以控制发动机排气和进气系统，根据某些设定条件，调整排气和进气窗口的释放量、压力、温度等，以满足发动机操作的最佳性能。
（二）特点
1、可以准确控制发动机内部气缸内空气密度，以确保燃油喷射质量和效果，并获得更高的服务寿命和更低的燃油消耗。
2、 可以实现准确的控制级别到高速区，减少发动机噪音和振动，同时显著提高发动机燃油经济性和续航能力。
3、 升降质量准确，更少的发动机行程时间，加快发动机比萨饼。
4、 操作安全性高，采用电子芯片控制，可以更快更准确地控制发动机的各个参数，具有良好的安全可靠性。
手自一体的定义和特点
（一）定义
手自一体是指车辆中工作搭配电动助力系统的变速器系统，这种变速器系统采用电动辅助油门的方式，原有的叉轮和拉线式变速器可以实现自动挡，操作更加便捷。
（二）特点
1、节省燃油。电动助力变速器系统通过变速实现低速时更流畅、油耗更低，变速更快速。
2、安全可靠。通过电动变速系统，当发动机负荷较大时，车辆转向稳定，减少了车辆滑行的可能，大大提高车辆的安全性。
3、Obvious利于操纵。操纵系统设计简单，操纵舒适，可以达到更高的效率要求。
4、节能环保。电动助力变速系统通过利用更低的能量消耗来改善节油效果和减少排放，有利于环境保护。
（一）双离合的优点
1、传动效率高：采用双离合传动系统特有的“双离合”技术，其传动效率达到98%以上，节能效果明显。
2、轻量结构：双离合传动系统设计尺寸小，重量轻，结构紧凑，噪音低，操作方便，便于集成安装，更适合快速变化的现代机器人应用。
3、可靠性高：双离合传动系统采用组合型设计，适合复杂性高的机械动力系统使用，其可靠性和稳定性明显优于传统的液压传动系统，更有助于拓展机器人的应用领域。
（二）双离合的缺点
1、制造成本高：双离合传动系统能实现最大节约能源，但制造成本会较高，从而影响机器人系统性能和整体价格，可能抑制了机器人的市场发展。
2、复杂性高：双离合传动系统的结构较为复杂，集成与使用上需要比一般的液压传动系统更多的技术支持，而双离合传动系统也需要与公共控制系统进行集成，这使得整个应用程序变得更加复杂。
（三）手自一体的优点
1、精度高：手自一体技术是一种反馈控制系统，可以在实际操作中实现高精度，使得机器人能够更精准地完成特定任务，而且配备外部回路能更快灵活地调整输出，可以最大限度地提高精度。
2、操作安全：手自一体技术通过使用关节传感器，能够提供必要的外回路，从而实现对机器人行为的精准控制，有效避免了意外伤害，且能够更加稳定可靠的运行，提高操作的安全性。
（四）手自一体的缺点
1、控制成本高：手自一体技术需要考虑关节反馈的运动控制系统回路，从而增加了机械设计的难度，复杂的外回路设计还会增加控制成本，这也是选择手自一体技术的主要考虑。
2、速度受限：受控制技术所限，目前手自一体技术最好在200Hz以内操作，这比一般的液压传动系统慢得多，由此限制了机器人的应用范围。
