准备

一台装有ubuntu系统的笔记本做主机host（注意：ubuntu20.04目前不能用，因为JetPack4.4目前不支持20.04版本，支持ubuntu16和18的版本；虚拟机装ubuntu也可以，但不推荐，性能有影响）

显示器（注意：分辨率高些，大于1440*900即可，可以选用1080p以上的；最好不要使用转接头）

网线，原装type-c线。

host要在有网环境且能连网，WiFi，热点，宽带皆可。

一、刷机

1. 下载安装SDK Manager

用主机打开Nvidia官网，选择JetPack4.4版本的SDK Manager进行下载

/jetpack

sudo apt install ./sdkmanager_1.2.0-6733_amd64.debsdkmanager

2. 使用SDK Manager进行烧录

Step 1

打开SDK Manager后，登录 nvida 账号后进入该界面（注意：如果显示 OOPs，是网络的原因，多试几次就可以了，推荐有线网络连接，更稳定一些，没有的话，无线网也可以）。

取消勾选 Host Machine（这个是为主机下载安装文件的，如果想在主机上安装Nvida软件，可以勾选这个，实际上没必要）。

然后点击 continue，进入下一步。

Step 2

选择下载和安装路径，默认即可——预留的空间要够！！

勾选 I accept 选项

不要勾选 Download now, install later 选项，虽然也可以先下载，然后再离线安装，但不建议这么做

进入下一步

Step 3

在host端

此时会先下载OS镜像，下载完成后会跳出以下界面：

选择 Manaul setup

将 xavier 接通电源，但是保持关机状态

用原装的 type-C 转 USB 线，将 xavier 正面的 type-C 接口与host端的 USB 3.0 接口相连

先按住位于xavier侧面正中间的强制恢复按钮不放，再按住开机按钮不放，等待2s后同时松开。此时，可以看到xavier正面白色电源指示灯亮起。

打开host端的终端，输入 lsusb 命令，如果看到 NVidia Corp 则说明 xavier 与host端连接成功

点击 Flash 按钮，开始烧录 OS 镜像

此时xavier 会自动开机，给Xavier 连上显示器，进入 ubuntu 系统设置界面（注意：1. 此处可能会出现：A start job is running for End-user configuration after initial OEM installation ( xx s / no limit)问题，解决：只需按tx2上的Reset键即可！！

输入刚才在 xavier 上设置的用户名和密码

确保host端和 xavier 连接在同一个局域网中，简单的做法：用网线连接host端和Xavier

点击安装

完成

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过程中遇到的问题：

主机端出现的apt system is broken and requires manual fix错误

解决办法：更新apt即可

sudo apt upgradesudo apt update

但同时又出现了

Failedtofetch/ubuntu/dists/precise-updates/main/bina

的问题

此时更换镜像源即可：

错误原因：绝大多数情况下，ROS更新的下载源都是正常的，所以出现这个问题，应该是自己系统一些配置设置问题。

既然网络出现问题，我们更换下载源：

先备份：

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

使用gedit或vi/vim打开配置文件:

sudo gedit /etc/apt/sources.list

or

sudo vim /etc/apt/sources.list

替换为：

deb /ubuntu/ bionic main restricted universe multiversedeb-src /ubuntu/ bionic main restricted universe multiversedeb /ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiversedeb-src /ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiversedeb /ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiversedeb-src /ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiversedeb /ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiversedeb-src /ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiversedeb /ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiversedeb-src /ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

然后就可以了

sudo apt-get update

配置DNS网关

sudo gedit /etc/resolv.conf

在resolv.conf里面添加阿里DNS

nameserver 127.0.0.53

最后

sudo apt-get update